Thạc Sĩ Xe robot điều khiển bằng bánh xích

Chương I
CƠ SỞ LÝ THUYẾT



1.1 : Dẫn nhập:
Cùng với sự ứng dụng của kĩ thuật điện tử ngày nay càng rộng rãi và đi đôi với nó là sự ra đời của công nghệ vi điều khiển lập trình, đã góp phần giải quyết được bài toán nan giải, đơn giản là thay đổi được chức năng hoạt động của mạch cũng như của hệ thống điều khiển dễ dàng mà không cần phải thay đổi phần cứng, khi đó ta chỉ cần thay đổi phần mềm lập trình là làm được.
Cụ thể ở đồ án này nhóm em giới thiệu ứng dụng của chip vi điều khiển họ 8951 mà điển hình là chip 89V51, đây là chip đời sau của họ 8051. Dùng vào Robot điều khiển bằng tay đơn giản, đây là một ứng dụng nhỏ của vi điều khiển dùng trong lĩnh vưc tự động hóa. Mục đích tìm hiểu và ứng dụng họ Vi Điều Khiển nhằm tạo ra những sản phẩm, thiết bị tiên tiến hơn ứng dụng vào thực tế làm tăng năng xuất Ngoài ra tập đồ án này cũng có thể dùng làm tài liệu tham khảo cho các bạn khóa sau nâng cao ứng dụng của Chip vi điều khiển.
1.2 : Chip vi điều khiển 89V51:
1.2.1 : Khái quát chung:
89V51RB2/RC2/RD2 thuộc họ vi điều khiển 80C51 có 64kB Flash và 1024bytes (1kB) bộ nhớ dữ liệu RAM.
Tính năng đặc biệt của 89V51RB2/RC2/RD2 là ở chế độ hoạt động mode X2. Người thiết kế có thể quy ước chạy ứng dụng của mình ở chế độ 12 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy hoặc chọn chế độ X2 với 6 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy.
Bộ nhớ chương trình Flash cho phép lập trình ISP hoặc/và song song. Chế độ lập trình song song được đưa ra để thích ứng với tốc độ cao, giảm thời gian và giá thành.
Bộ nhớ chương trình 89V51RB2/RC2/RD2 có tính năng IAP (In-Application Programmable), cho phép cấu hình lại bộ nhớ Flash trong khi chạy ứng dụng.
1.2.2 : Tính năng:
* Hoạt động ở 5VDC trong tầm tần số dao động đến 40MHz.
* 16/32/64 kB bộ nhớ chương trình trên chip với tính năng ISP (In-System Programming) và IAP (In-Application Programming)
* Sử dụng chế độ 12 chu kì xung nhịp (mặc định) hoặc 6 chu kỳ xung nhịp được chọn bằng phần mềm hoặc ISP
* SPI (Serial Peripheral Interface) và tăng cường UART
* 5 PCA (Programmable Counter Array) với chức năng PWM / capture/ compare 16bits.
* 4 Port I/O (xuất nhập) 8 bit. 3 Port có dòng lớn (16mA trên mỗi chân)
* 3 Timers/Couters 16 bit
* Watchdog Timer có thể lập trình được
* 8 nguồn ngắt với 4 mức độ ưu tiên.
* 2 thanh ghi DPTR
* Chế độ IEM mức thấp
* Thích hợp mức Logic của TTL và CMOS
* Phát hiện nguồn yếu
* Chế độ nguồn yếu