Luận Văn Xây dựng mô hình thị giác máy tính và ứng dụng vào điều khiển cánh tay ScorBot

TÓM TẮT LUẬN VĂN
Mục tiêu của đề tài là xây dựng một mô hình thị giác máy tính, sử dụng kỹ thuật
khôi phục không gian ba chiều để trợ giúp cho việc điều khiển từ xa. Sau đó, ứng dụng
mô hình vào điều khiển cánh tay ScorBot. Luận văn bao gồm 6 chương và 3 phụ lục:
Chương 1. Giới thiệu.
Chương này nêu lên xu hướng phát triển của tự động hóa và việc áp dụng thị giác
máy tính trong đời sống; tổng quan đề tài và một số ứng dụng có thể có của đề tài.
Chương 2. Thị giác máy tính và phương pháp hình học Epipolar.
Trình bày một số kiến thức cơ bản về thị giác máy tính và hình học Epipolar. Tìm
hiểu một số thuật toán định chuẩn camera và tính toán đường Epipolar.
Chương 3. Phương pháp tương ứng ảnh.
Giới thiệu tầm quan trọng của tương ứng ảnh trong các kỹ thuật xử lý ảnh và tìm
hiểu hai lý thuyết tương ứng ảnh điển hình là: Relaxation và SVD.
Chương 4. Phương pháp khôi phục không gian ba chiều.
Mô tả hai bước của kỹ thuật khôi phục không gian ba chiều: khôi phục cấu trúc
ảnh, biểu diễn mô hình ba chiều khôi phục được.
Chương 5. Tìm hiểu cánh tay máy ScorBot.
Chương này trình bày khá chi tiết về các đặc tính cơ, điện của hệ tay máy
ScorBot - ER Vplus của hãng Eshed Robotec; bộ điều khiển Controller - A và một số
ngôn ngữ cũng như cách thức lập trình điều khiển ScorBot.
Chương 6. Kết quả thực hiện đề tài.
Trình bày chi tiết về những công cụ thực hiện đề tài, giải thuật, trình tự thực hiện
và khả năng phát triển ứng dụng của đề tài.
Phụ lục 1. Phương pháp xác định góc Harris.
Trình bày về lý thuyết xác định góc (corner) và biên (edge) Harris.
Phụ lục 2. Phương pháp định chuẩn camera.
Trình bày cách định chuẩn camera: tính ma trận cơ sở F và ma trận chiếu C.
Phụ lục 3. Đề tài ứng dụng.
Trình bày mô hình thị giác điều khiển từ xa máy xúc thủy lực.





̃̃̃̃āā̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃āā̃̃̃̃̃̃̃̃̃ăā́̃̃̃̃̃̃ăā́̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃