LỜI NÓI ĐẦU Trong nghành sản xuất Công nghiệp hiện nay, nước ta đã có những bước phát triển vượt bậc trong việc áp dụng các công nghệ tiên tiến. Một trong những công nghệ đó là Robot Công nghiệp. Được ứng dụng rộng rãi trong các công việc ở các nhà máy, xí nghiệp Robot có thể thay thế con người trong những công việc đòi hỏi sự khó khăn, nhàm chán .Và dưới sự hướng dẫn của thầy giáo: Ths. Nguyễn Trọng Du nhóm sinh viên Trường Đại học Điện Lực đã cùng nhau nghiên cứu, mô phỏng Robot qua phần mềm Easy – Rob. Tài liệu này đã được nhóm thảo luận và đã nêu ra được một số vấn đề cơ bản về Robot Công nghiệp. Tài liệu gồm 6 chương: Chương I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Chương II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP (ROBOT GRYPHONE) Chương III: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT GRYPHONE Chương IV: GIỚI THIỆU VÀ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM EASY – ROB Chương V: MÔ PHỎNG ROBOT GRYPHONE BẰNG PHẦN MỀM EASY – ROB Chương VI: KẾT LUẬN MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 CHƯƠNG I:TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .2 1.1. Khái niệm về Robot Công nghiệp 2 1.2. Lịch sử phát triển .2 1.3. Phân loại Robot Công nghiệp .3 1.4. Ứng dụng của Robot công nghiệp 4 1.5. Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp 4 1.6. Bậc tự do của Robot công nghiệp 9 1.7. Một số hình ảnh về Robot do Việt Nam chế tạo 12 CHƯƠNG II:TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP-GRYPHON 15 2.1. Khảo sát động học của robot gryphone .15 2.2. Cơ sở lý thuyết .15 2.3. Các góc quay cơ bản 17 2.4. Bộ thông số Denavit – Hentenberg (DH) 19 CHƯƠNG III:HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT-GRYPHON 20 3.1. Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động 20 3.2. Các hệ trục tọa độ và công thức xác đinh vị trí 21 3.3. Giải bài toán động học thuận .21 3.4. Xác định ma trận chuyền .24 3.5. ma trận chuyền toàn hệ 24 3.6. Giải bài toán động học ngược 25 CHƯƠNG IV: GIỚI THIỆU VÀ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM EASY-ROB 28 4.1. Giới thiệu phần mềm EASY-ROB 2.0 .28 4.2. Hướng dẫn sử dụng phần mềm Easy-Rob 2.0 .29 4.3. Phần mếm MAPLE 13 .41 CHƯƠNG V: MÔ PHỎNG ROBOT GRYPHONE BẰNG PHẦN MỀM EASY ROB 44 5.1. Xây dựng hệ tọa độ . 44 5.2. Thiết kế hình dáng Robot .51 5.3. Thiết kế dụng cụ làm việc .54 5.4. Thiết kế đối tượng làm việc 55 5.5. Chương trình xếp chữ robot gryphone 58 CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN 81 Tài Liệu Tham Khảo 82
