Luận Văn Ứng dụng mạng nơron trong bài toán xác định lộ trình cho Robot

LỜI NÓI ĐẦU
​
Nhờ các khả năng: Học, nhớ lại và khái quát hoá từ các mẫu huấn luyện hoặc dữ liệu, mạng nơron nhân tạo trở thành một phát minh mới đầy hứa hẹn của hệ thống xử lý thông tin. Các tính toán nơron cho phép giải quyết tốt những bài toán đặc trưng bởi một số hoặc tất cả các tính chất sau: Sử dụng không gian nhiều chiều, các tương tác phức tạp, chưa biết hoặc không thể theo dõi về mặt toán học giữa các biến. Ngoài ra phương pháp này còn cho phép tìm ra nghiệm của những bài toán đòi hỏi đầu vào là các cảm nhận của con người như: tiếng nói, nhìn và nhận dạng .
Bài toán lập lộ trình cho robot là một bài toán khá phức tạp, do khi tồn tại và hành động trong môi trường robot sẽ phải chịu rất nhiều sự tác động khác nhau. Tuy nhiên, các tính toán nơron lại cho phép giải quyết tốt các bài toán có nhiều tương tác phức tạp. Vì vậy, ứng dụng mạng nơron trong bài toán xác định lộ trình cho robot sẽ hứa hẹn là một giải pháp hiệu quả góp phần nâng cao hiệu năng làm việc của robot nhờ khả năng di chuyển nhanh chóng, chính xác trong các môi trường làm việc của mình.
Trên thế giới, đã có một số nghiên cứu ứng dụng mạng nơron trong bài toán lập lộ trình cho robot. Tuy nhiên, lĩnh vực này còn khá mới mẻ và chưa được ứng dụng rộng rãi ở nước ta. Trong nước cũng chưa có một tài liệu chính thống nào về lĩnh vực này. Với những ứng dụng ngày càng rộng rãi của công nghệ robot, việc nghiên cứu và áp dụng những thành tựu mới của công nghệ thông tin vào thiết kế và cải tiến các kỹ năng trong đó có kỹ năng tránh các vật cản khi di chuyển là một trong những vấn đề nóng đang rất được quan tâm. Chính vì những lý do trên em đã quyết định chọn đề tài: “Ứng dụng mạng nơron trong bài toán xác định lộ trình cho robot” Với mục đích tìm hiểu về mạng nơron nhân tạo và bài toán lập lộ trình cho robot, ứng dụng mạng nơron vào bài toán trên.
Luận văn gồm 3 chương với các nội dung cơ bản sau:
Chương 1: Trình bày tổng quan về cơ sở của mạng nơron nhân tạo, và nêu khái quát những ứng dụng của mạng nơron trong công nghệ robot. Chương 2: Trình bày: bài toán lập lộ trình và những thành phần của nó, không gian cấu hình, cấu hình chướng ngại vật.
Chương 3: Trình bày: phương pháp lập lộ trình của Yang và Meng, cải tiến mô hình nguyên bản do Yang và Meng đề xuất, cài đặt thử nghiệm hai mô hình đã trình bày, đưa ra những nhận xét về hiệu quả của hai mô hình đó.