Luận Văn Ứng dụng hệ mờ loại hai khoảng trong điều khiển robot.

Ứng dụng hệ mờ loại hai khoảng trong điều khiển robot.



Điều khiển đường đi và giữ cân bằng cho robot là một lĩnh vực nghiên cứu quan trọng trong điều khiển tự động hiện đại. Đã có nhiều mô hình điều khiển robot được xây dựng dựa trên các phương pháp điều khiển thông minh như hệ điều khiển mờ (FLC), mạng Nơ-ron v.v Tuy nhiên hầu hết những mô hình đó đều chỉ tập trung nghiên cứu vào mô hình động học của robot - thứ được xác định bởi vận tốc đầu vào. Đồ án này được thực hiện nhằm xây dựng một mô hình điều khiển robot sử dụng hệ logic mờ loại hai khoảng, trong đó có tính đến các yếu tố quan trọng của hệ non-holonomic như các ngoại lực và các mô-ment đầu vào.
Đồ án này sẽ trình bày chi tiết các bước xây dựng một mô hình điều khiển robot sử dụng hệ logic mờ loại hai khoảng. Bước đầu tiên, một mô hình kiểm soát lỗi được xây dựng để tính toán vị trí sai lệch của robot. Tiếp đó bộ điều khiển mờ được thiết kế để kiểm soát vận tốc của robot cho phù hợp với mô hình kiểm soát lỗi vừa xây dựng. Cuối cùng, bộ điều khiển mờ sẽ tiếp tục được tối ưu bằng giải thuật di truyền với đầu ra hồi tiếp.
Mô hình điều khiển mờ trên sử dụng bộ dữ liệu giả lập trong MATLAB và SIMULINK, có tính toán đến các yếu tố ngoại lực gây nhiễu. Kết quả thử nghiệm và đánh giá mô hình được trình bày trong phần sau của đồ án.
Kết cấu đề tài:
Chương 1 giới thiệu tổng quan về bài toán điều khiển robot
Chương 2 trình bày sơ lược kiến thức cơ bản logic mờ
Chương 3 trình bày sơ lược về giải thuật di truyền
Chương 4 quá thiết kế và xây dựng hệ điều khiển logic mờ
Chương 5 Mô phỏng bài toán trên MATLAB và SIMULINK
Chương 6 Kết luận và hướng phát triển