Thạc Sĩ ứng dụng bộ điều khiển mờ trượt trong điều khiển tay máy

Đề tài đã bao gồm cả code + sơ đồ

MỞ ĐẦU

​

+ Lý do chọn đề tài:
Ở nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, một số lĩnh vực phải được trang bị lại để tiến kịp các nước trong khu vực và thế giới. Để tiếp cận các công nghệ hiện đại, đẩy nhanh quá trình phát triển của đất nước nên việc ứng dụng Robot công nghiệp là không thể thiếu. Robot đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như công nghiệp, y tế, quốc phòng ở các nước tiên tiến và ở Việt Nam. Có thể nói rằng, Robot là một ngành khoa học tổng hợp đòi hỏi nhiều kiến thức của nhiều ngành khác liên quan như: Toán học, Cơ khí, Điều khiển tự động, Tin học, Trong đó lĩnh vực điều khiển tự động, là ngành học đóng vai trò quan trọng, là động lực thúc đẩy sự phát triển về Robot. Có nhiều phương pháp điều khiển Robot như phương pháp điều khiển trượt. Phương pháp này có ưu điểm là độ chính xác cao nhưng xảy ra hiện tượng chattering. Để giải quyết vấn đề này có nhiều phương pháp như phương pháp lớp biên .
Ở đây tôi chọn phương pháp mờ trượt để hạn chế hiện tượng chattering này. Với mục đích tìm hiểu và ứng dụng điều khiển mờ trượt để điều khiển tự động Robot công nghiệp. Tôi đã chọn đề tài “ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT TRONG ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY” để làm đề tài nghiên cứu.
+ Mục đích nghiên cứu:
Ứng dụng bộ điều khiển mờ trượt vào điều khiển Robot nhằm giảm thiểu hiện tượng chattering và đảm bảo một hành trình bền vững cho cánh tay máy đối với bất kỳ một sự bất định nào ảnh hưởng đến hệ.
+ Đối tượng và phạm vi nghiên cứu: Robot công nghiệp hai bậc tự do.
+ Phương pháp nghiên cứu:
- Nghiên cứu lý thuyết.
- Dùng Matlap và Simulink để mô phỏng Robot hai bậc tự do.
+ Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài:
- Ứng dụng điều khiển Robot hai bậc tự do.
- Nâng cao chất lượng điều khiển Robot công nghiệp, giúp cho việc ứng dụng Robot ở nước ta ngày càng phổ biến hơn.
+ Cấu trúc luận văn:
Ngoài phần mở đầu, phần kết thúc và phụ lục. Luận văn gồm có 4 chương. Cụ thể như sau:
Chương một giới thiệu lịch sử phát triển, lý thuyết cơ bản của Robot. Bao gồm các phần chính cấu tạo nên một Robot công nghiệp và xây dựng được phương trình động học của Robot.
Chương hai xây dựng phương trình động học cho tay máy hai bậc tự do và quỹ đạo chuyển động chuẩn của nó. Để mô phỏng tay máy hai bậc tự do ứng với trường hợp có tải và không tải. Tác giả chọn đối tượng tay máy hai bậc tự do này làm đối tượng nghiên cứu.
Chương ba giới thiệu về lý thuyết điều khiển trượt. Trong chương này sẽ trình bày về nguyên lý điều khiển trượt, xây dựng bộ điều khiển trượt đơn thuần để điều khiển Robot, xây dựng bộ điều khiển có hàm bão hòa sat và kết quả mô phỏng.
Chương bốn giới thiệu về lý thuyết điều khiển mờ. Trong chương này tổng hợp bộ điều khiển mờ trượt để điều khiển Robot công nghiệp, tổng hợp bộ điều khiển trượt- sat - mờ và kết quả mô phỏng.