Tài liệu Tổng quan về robot

TỔNG QUAN VỀ ROBOT
(107 trang)

CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT
1.1 Sơ lược quá trình phát triển
I.2. Những ứng dụng điển hình của robot.
1.3- Một số định nghĩa
1.4. Phân loại robot.
1.4.1. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động
1.4.2- Phân loại theo thế hệ
1.4.3- Phân loại theo bộ điều khiển
1.4.4- Phân loại robot theo nguồn dẫn động
CHƯƠNG 2 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
2.1. Tay máy (manipulator)
2.1.1. Bậc tự do của tay máy
2.1.2- Tay máy toạ độ vuông góc
2.1.3- Tay máy toạ độ trụ
2.1.4- Tay máy toạ độ cầu
2.1.5- Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA
2.1.6- Cổ tay máy
2.2- Bộ điều khiển robot
2.2.1. Bộ xử lý trung tâm
2.2.2 Bộ nhớ
2.2.3. Bộ xuất/nhập
2.2.4- Các loại bộ điều khiển
2.3- Nguồn dẫn động
2.3.2- Truyền động khí nén
2.3.3- Truyền động điện cơ
2.3.4- Truyền động hỗn hợp
2.4- Các dạng điều khiển tay máy
2.4.1- Đường dẫn từng đoạn
2.4.2- Đường dẫn theo điểm
2.4.3- Đường dẫn liên tục (continuous path)
2.4.4- Đường dẫn điều khiển (controlled path)
Chương 3 ĐỘNG HỌC ROBOT
3.1- Các khái niệm ban đầu
3.1.1- Hệ toạ độ
3.1.2. Quỹ đạo
3.1.3- Bài toán động học thuận
3.1.4- Bài toán độc học ngược
3.2- Cơ sở lý thuyết của phép biến đổi hệ toạ độ
3.3. Phân tích động học tay máy bằng phương pháp ma trận
3.3.1- Phân tích bài toán vị trí
3.4- Thuật toán giải các bài toán động học bằng phương pháp toạ độ thuần nhất.
3.4.1- Thuật toán giải bài toán thuận
3.4.2- Ví dụ minh hoạ bài toán thuận - vị trí và hướng
3.4.3- Xây dựng chương trình tính
3.4.4- Thuật toán giải bài toán vị trí trong bài toán thuận động học tay máy
3.4.5. Thuật toán giải bài toán ngược
3.5- Bài toán động học trong chuyển động vi phân (hay chuyển động Jacobi
3.5.1- Ma trận Jacobi và định thức Jacobian.
3.5.2- Chuyển động vi phân
3.5.3- Trình tự giải các bài toán thuận nghịch trong chuyển động vi phân.
3.6- Không gian làm việc và hệ số phục vụ của tay máy
3.6.1- không gian làm việc
3.6.2- Hệ số phục vụ




Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân
xưởng sản xuất. Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày
09/10/1922 trong vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp
Karen Kapek viết năm 1921, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng
Tiệp có nghĩa là công việc lao dịch.
Những robot thực sự có ích được nghiên cứu để đưa vào những ứng dụng
trong công nghiệp thực sự lại là những tay máy. Vào năm 1948, nhà nghiên cứu
Goertz đã nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa đầu tiên, và cùng
năm đó hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cơ cấu tác động
là những động cơ điện kết hợp với các cử hành trình. Đến năm 1954, Goertz tiếp
tục chế tạo một dạng tay máy đôi sử dụng động cơ servo và có thể nhận biết lực tác
động lên khâu cuối. Sử dụng những thành quả đó, vào năm 1956 hãng General
Mills cho ra đời tay máy hoạt động trong công việc khảo sát đáy biển.