Báo Cáo Tổng Hợp Cơ Cấu Động Học Song Song Dẫn Động Tùy Chọn - Design of Selective-Actuation Flexure Parall

Tóm tắt
​

Cơ cấu động học song song (PKM) có độ cứng vững cao và có tính dẫn động tùy chọn (SA) có thể tạo những chuyển động riêng rẽ theo các bậc tự do mà không có các chuyển động phụ và được điều chỉnh và sử dụng dễ dàng. Do đó SA PKM có cả những ứng dụng vi mô lẫn vĩ mô như là: định vị ăng-ten hay ra-đa, tay máy dung trong giải phẫu, kết nối các đầu cáp quang, gia công các linh kiện bán dẫn, tay máy dùng trong sinh học, . Việc tổng hợp các SA PKM bao gồm tổng hợp dạng cơ cấu song song có số bậc tự do theo yêu cầu và điều chỉnh vị trí tương đối các khâu để đạt tính chất dẫn động tùy chọn. Viêc tổng hợp trên dựa trên việc tạo nên ma trận Jacobi có dạng đường chéo. Việc tổng hợp được minh họa bởi việc thiết kế cơ cấu song song dẫn động tùy chọn có sáu bậc tự do và dựa trên cơ cấu đàn hồi.

ABSTRACT
​

Flexure parallel mechanism (FPM) possessing selective actuation (SA) feature can be used as a micro-positioner. The design of SA FPMs consists of type synthesis of parallel mechanisms possessing the required number of degree of freedom (DOF), geometric arrangement of the structure to obtain the SA and conversion of the kinematic mechanism into the flexure mechanism. This paper focuses on the SA synthesis and the conversion into flexure mechanism. The diagonal form Jacobian matrix of the mechanism is the guideline for synthesizing a SA mechanism. The synthesis method is illustrated by the design of a SA 6-DOF FPM.
Index Terms – Selective-actuation, parallel mechanism, flexure.