Tài liệu Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon - Đinh Văn Phong

1. Mở đầu
Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt, chủ yếu tập trung
vào hai bài toán :
ã Bài toán thuận : xác định vị trí điểm cuối và hướng tay kẹp mà tay máy đạt được khi qui
luật thay đổi theo thời gian của các thông số định vị của tay máy là hàm đã biết. Bài
toán này nhằm phục vụ bài toán xác định phạm vi hoạt động của tay máy, bài toán
thuận trong động lực học tay máy .
ã
Bài toán ng-ợc : xác định qui luật thay đổi theo thời gian của tay máy để nó nắm bắt
được vị trí đã cho của đối tượng theo một hướng định trước của tay kẹp. Bài toán này
nhằm phục vụ các bài toán điều khiển quĩ đạo, các bài toán điều khiển tối ưu .
Bài báo dưới đây sẽ trình bày cơ sở lý thuyết của cả hai bài toán và minh hoạ qua việc áp
dụng để mô phỏng một rô bốt cụ thể.