Đồ Án Tính toán chuyển động và thiết kế robot mmr

168724429" LỜI MỞ ĐẦU 3
168724431" PHẦN I TÍNH TOÁN CHUYỂN ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT mmR 5
168724433" CHƯƠNG 1 168724434" CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT
168724435" 1.1.Cấu trúc động học robot 6
168724436" 1.1.1 Khái quát về robot 6
168724438" 1.1.2 Cấu trúc động học robot 9
168724439" 1.2 Bậc tự do của robot 11
168724440" 1.3 Phương pháp khảo sát bài toán động học 13
168724441" 1.3.1 Tọa độ thuần nhất và ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất 13
168724442" a) Vector điểm và tọa độ thuần nhất 13
168724443" b) Quay hệ tọa độ dùng ma trận 3x3 14
168724445" c) Biến đổi tọa độ dùng ma trận thuần nhất 15
168724446" d) Các phép biến đổi cơ bản 17
168724447" 1.3.2 Ma trận Denavit-Hartenberg 18
168724448" 1.4 Chuỗi động học robot 22
168724450" CHƯƠNG 2 168724451" BÀITOÁNĐỘNGHỌCROBOT MMR 27
168724452" 2.1 Hệ phương trình động học cơ bản của MMR 27
168724454" 2.2 Bài toán vị trí 32
168724455" 2.2.1 Bài toán thuận 32
168724456" 2.2.2 Bài toán ngược 33
168724457" 2.3 Bài toán vận tốc 34
168724458" 2.3.1 Bài toán thuận 34
168724459" 2.2.2 Bài toán ngược 35
168724460" 2.3Bài toán gia tốc 37
168724461" 2.3.1 Bài toán thuận 37
168724462" 2.3.2 Bài toán ngược 38
168724463" 2.4 Chuyển động chương trình của robot MMR 38
168724464" 2.4.1 Robot thao tác trong quá trình đóng gói sản phẩm 38
168724465" 2.4.2 Robot thực hiện một công việc trên bề mặt chi tiết 42
168724466" CHƯƠNG 3168724467" XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG 455
168724468" 3.1 Phần mềm ứng dụng tính toán 455
168724469" 3.1.1 Giới thiệu về Maple 455
168724470" a) Một số lệnh cơ bản 47
168724471" b) Các kiểu dữ liệu cơ bản 49
168724472" c) Lập trình trong Maple 50
168724475" 3.1.2 Giải bài toán thuận và bài toán ngược 53
168724476" 3.1.3 Các ví dụ 61
168724477" a) Bài toán thuận 61
168724478" b)Bài toán ngược 62
168724479" 3.1.3 Giới thiệu về thư viện OpenGL 64
168724480" 3.1.4 Mô phỏng chuyển động của robot MMR 65
168724481" PHẦN II 168724482" THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MẪU ROBOT MMR 72
168724483" CHƯƠNG 1 168724484" Error! Bookmark not defined.
168724485" 1.1 Đặt vấn đề 74
168724485" 1.2 Giới thiệu về phần mềm Solid Works 74
168724487" 1.2.1 Bản vẽ chi tiết (Part) 75
168724488" 1.2.2 Bản vẽ lắp(Assembly) 78
168724489" CHƯƠNG 2 168724490" THIẾT KẾ CƠ KHÍ ROBOT MMR 80
168724491" 2.1.Đặt vấn đề 80
168724492" 2.2 Thiết kế xe 81
168724493" 2.2.1 Khung xe 81
168724494" 2.2.2 Vỏ bọc của xe 83
168724495" KẾTLUẬN 90
168724496" TÀI LIỆU THAM KHẢO168724496" 91