Tiểu Luận Tìm hiểu lý thuyết và các ứng dụng của bộ lọc kalman

LỜI GIỚI THIỆU 3
I. LÝ THUYẾT BỘ LỌC KALMAN 4
1. Lý thuyết về ước lượng. 4
1.1. Khái niệm 4
1.2. Đánh giá chất lượng. 4
1.3. Kỳ vọng (Expectation). 5
1.4. Phương sai (Variance). 6
1.5. Độ lệch chuẩn. 7
1.6. Hiệp phương sai (Covariance). 7
1.7. Ma trận hiệp phương sai 8
1.8. Phân phối chuẩn (phân phối Gaussian). 8
1.9. Ước lượng của trung bình và phương sai 10
1.10. Phương pháp bình phương tối thiểu. 11
2. Bộ lọc Kalman. 12
2.1. Giới thiệu chung về bộ lọc Kalman. 12
2.2. Mô hình toán học. 15
2.2.1. Hệ thống và mô hình quan sát 15
2.2.2. Giả thiết 15
2.2.3. Nguồn gốc. 16
2.2.4. Điều kiện không chệch. 17
2.2.5. Hiệp phương sai sai số. 19
2.2.6. Độ lời Kalman. 20
2.2.7. Tóm tắt các phương trình của bộ lọc Kalman. 21
II. ỨNG DỤNG CỦA BỘ LỌC KALMAN 24
III. CÀI ĐẶT THỬ NGHIỆM . 26
1. Tao nhiễu Gaussian. 26
2. Cài đặt bộ lọc Kalman. 27
2.1. Mô phỏng hoạt động của bộ lọc Kalman. 27
2.2. Mô phỏng hoạt động của bộ lọc Kalman mở rộng. 31
IV. KẾT LUẬN 35
TÀI LIỆU THAM KHẢO 36