Đồ Án Tìm hiểu bộ lọc Kalman và ứng dụng

BỘ LỌC KALMAN VÀ ỨNG DỤNG
MỤC LỤC
1. Giới thi ệu chủ đề nghiên cứu 1
1.1 Giới thiệu về bộ l ọc Kalman 1
1.2 Các mô hình ứng dụng bộ l ọc Kalman 1
1.2.1 Hệ thống định vị Robot 1
1.2.2 Hệ thống bám đuổi Radar . 1
1.2.3 Hệ thống lái tự động Autopilot . 1
2. Cơ sở lý thuyết . 2
2.1 Lý thuyết xác suất 2
2.1.1 Định nghĩa xác suất 2
2.1.2 Các tiên đề xác suất 2
2.1.3 Xác suất có điều kiện 2
2.1.4 Tính độc lập xác suất 2
2.1.5 Quy tắc Bayes . 3
2.2 Khái quát về bộ l ọc Kalman 3
2.3 Nguyên lí hoạt động của bộ l ọc Kalman . 4
2.3.1 Nguyên lí 4
2.3.2 Bản chất thống kê của bộ l ọc Kalman 7
2.4 Xây dựng phương trình vi phân của bộ l ọc . 7
2.5 Điều kiệ n dừng của luật điều chỉnh . 11
2.6 Bộ l ọc Kalman mở rộng 12
2.7 Mô hình hệ thống và thông số . 15
2.8 Các bước thiết kế bộ l ọc Kalman 16
3. Tổ chức chương trình, thiết kế và mô phỏng 17
3.1 Thuật toán bộ l ọc Kalman . 17
3.1.1 Bộ l ọc Kalman tuyến tính . 17
3.1.2 Bộ l ọc Kalman phi tuyến 18
3.2 Dự đoán . 18
3.2.1 Bộ l ọc Kalman tuyến tính . 18
3.2.2 Bộ l ọc Kalman phi tuyến 19
3.3 Hiệu chỉ nh . 19
3.3.1 Bộ l ọc Kalman tuyến tính . 19
3.2.2 Bộ l ọc Kalman phi tuyến 19
3.4 Giá trị tr ả về . 19
3.5 Chương trình mô phỏng từng ứng dụng 20
3.5.1 Hệ thống bám đuổi Radar . 20
3.5.2 Hệ thống định vị Robot 23
3.5.3 Hệ thống lái tự động Autopilot . 25
4. Phân tích và đánh giá kết quả 28
4.1 Hệ thống bám đuổi Radar 28
4.2 Hệ thống định vị Robot . 30
4.3 Hệ thống lái tự động Autopilot 31
Tài liệu tham khảo . 38