Tiểu Luận Tiểu luận môn học Robot Công Nghiệp ( 2013)

TIỂU LUẬN MÔN HỌC
ROBOT CÔNG NGHIỆP
TIỂU LUẬN MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP
Đề bài rô bot: Cho cơ cấu roobot như hình vẽ:
Với l1
= 0.6m; l2
=0.9m; l3
= 0.5m.
1.Xác định phương trình động học của rô bot .
2. Xây dựng quỹ đạo bậc 3 với:
t
0 =0, tf =5;
q
0
= 1, ̇ = 0.5.
q
f
= 2, ̇ = 1.5.
3.Xây dựng quỹ đạo bậc 5 với:
t
0 =0, tf =5;
q
0
= 1, ̇ = 0.5, ̈ = 0.7
q
f
= 2, ̇ = 1.5, ̈ = 0.1