Chuyên Đề thiết kế vμ chế tạo ROBOCRANE

Tóm tắt
Bài báo giới thiệu tổng quan RoboCrane và ứng dụng của cơ cấu song song, ưu nhược của cơ cấu,
khả năng làm việc, thiết kế và nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm: Phân tích vị
trí, phân tích Jacobian, phân tích lực tĩnh và độ cứng vững, phân tích động học, phân tích động lực
học, thiết kế kết cấu chân và đưa ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hành .
Abstract
The paper introduces the general of RoboCrane and the application of parallel control mechanics.
Main terms are design compositions and lodge a solution to control RoboCrane. Some main
subjects are studied: Position Analysis, Jacobian Analysis, Statics and Stiffness Analysis,
Kinematics Analysis, Dynamics Analysis, Design climb compositions and lodge a solution to
parallel control actuators.
tổng quan
Cần cẩu được dùng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất lớn nhưng khả năng sử dụng không
được rộng rãi trong những lĩnh vực đòi hỏi sự chính xác cao. Để khắc phục điều đó, một
loại cần cẩu mới đã ra đời, nó được điều khiển khống chế cả sáu bậc tự do bằng máy tính.
Cần cẩu đó được gọi là cần cẩu Robot hay là RoboCrane.
RoboCrane được thiết kế dựa trên ý tưởng tay máy liên kết song song của Stewart Platform
sử dụng các dây cáp là phần nối song song và trục tời là bộ phận vận hành. Sàn làm việc
được treo lơ lửng và giữ căng bởi sáu sợi dây cáp, tải trọng là lực cưỡng bức.
Trong những năm gần đây, Viện Tiêu Chuẩn và Kỹ Thuật Quốc Gia Hoa Kỳ (NIST) đã
nghiên cứu rất nhiều về RoboCrane vì RoboCrane là một cuộc cách mạng mới của cần cẩu
tự động, có thể điều khiển vị trí, tốc độ một cách chính xác theo cả sáu bậc tự do.
Dưới đây là một số hình ảnh RoboCrane của NIST được áp dụng vào thực tế.