Đồ Án Thiết Kế Và Điều Khiển Robot Tự Hành Dò Đường Trong Mê Cung

Mục lục
Lời Cảm Ơn . 8
Chương 1: . 15
Tổng Quan . 15
. Đặt vấn đề: 15
.2 Mục tiêu đề tài: . 15
.4 Nội dung nghiên cứu: 16
1.5 Nội dung của đề tài: 16
Chương 2: . 17
Cơ sở lý thuyết 17
2. Tổng quan về trí tuệ nhân tạo: . 17
2.2 Không gian bài toán : 18
2.3 Chiến lược tìm kiếm : 19
2.3.2 Chiến lược tìm kiếm suy diễn lùi: 19
2.4 Giải thuật tìm kiếm: 19
2.4. Giải thuật tìm kiếm theo chiều rộng (Breadth_First_Search): . 20
2.4.2 Giải thuật tìm kiếm theo chiều sâu (Depth First Search): 22
2.4.3 Giải thuật tìm kiếm truyền lùi ( Back Tracking search ) : 23
2.5 Tìm Kiếm Heuristic: 25
2.5. Giải thuật tìm kiếm Best_First_Search: . 25
2.5.2 Hàm đánh giá heuristic: 27
Chương 3: . 28
Thiết kế và thi công mô hình robot tự hành 28
3. Tổng quan về phần cứng Robot tự hành 28
3.2 Lựa chọn thiết bị: 30
3.2.1 Lựa chọn động cơ. 30
3.2.2 Lựa chọn cảm biến: 31
3.3 Thiết kế mạch điện cho Robot: 31
3.3. Giao diện TWI (I2C): . 34
3.3.2 TWI trên AVR: 39
3.4 Thiết kế mạch điện tử 51
3.4.1 Mạch cảm biến dùng quang trở 51
3.4.2 Mạch điều khiển động cơ . 51
3.4.3 Mạch giao tiếp EEPROM: 55
3.4.4 Mạch giao tiếp máy tính: 56
Chương 4: . 57
Thuật toán điều khiển 57
4. Các phương pháp giải quyết vấn đề cơ bản: . 57
4 Các chiến lược tìm kiếm: 57
4 2 Tìm kiếm theo chiều sâu: 57
4.2 Lưu đồ giải thuật tìm đường đi cho Robot: 59
Chương 5: . 61
Kết quả thực nghiệm 61
5.1 Robot đã được thiết kế: . 61
5.2 Kết quả thực nghiệm robot tìm đường: 62
Chương 6: . 66
Kết luận và hướng phát triển đề tài 66
6. Kết Luận: 66
6.2 Hướng phát triển: 66
Tài liệu tham khảo . 67