Luận Văn Thiết kế và chế tạo mẫu khung cố định ngoài hexapod

CHƯƠNG 1 : KHẢO SÁT CÁC DẠNG KHUNG CỐ ĐỊNH NGOÀI VÀ TÌNH HÌNH SỬ DỤNG TRÊN THỊ TRƯỜNG HIỆN NAY
1.1 Sơ lược lịch sử của phương pháp
Thời Hypocrate đã đề ra phương pháp cố định ổ gãy từ xa gồm 2 vòng đai da đặt dưới gối và trên mắt cá cùng 4 thanh gỗ đặt dọc theo trục cẳng chân để điều trị các bệnh nhân gãy xương cẳng chân. Đây được coi là ý tưởng đầu tiên về phương pháp cố định ngoài (CĐN).
Năm 1627 Fabricius Hydannus chế tạo một bộ dụng cụ gồm 2 vít kim loại gắn vào mỗi đầu xương, phần đinh ở ngoài gắn với một khung kim loại có khả năng nắn chỉnh được.
Năm 1853 Malgaigne là người đầu tiên sáng chế ra khung cố định ngoài điều trị cho bệnh nhân gãy xương bánh chè.
Năm 1902, Alain Lambotte sử dụng khung cố định ngoài một bên để điều trị 1 trường hợp gãy kín thân xương đùi ở nhiều mảnh rời.
Năm 1938, Raoul Hoffmann sáng chế ra KCĐN một bên mang tên Osteotaxis.
Năm 1956 Robert và Jean Judet cải tiến KCĐNcủa Judet đơn giản, dễ sử dụng, cố định vững chắc hơn.
Năm 1951 Ilizarov sáng chế loại KCĐN vòng ôm quanh đoạn chi. Khung Ilizarov có nhiều ưu điểm là cố định ổ gãy rất vững chắc, chỉnh được các di lệch và còn tạo được một lực nén đàn hồi theo trục xương.
KCĐNngày càng có nhiều cải tiến và ra đời nhiều loại khung mới di tính ưu việt của nó trong điều trị gãy xương hở. Như khung FESSA của quân đội Pháp, khung EXFIX của quân đội Đức, khung Orthofix của Mỹ, khung Standard, Hybrid của hiệp hội kết xương Thuỵ Sĩ (AO), khung Muller Kalnberz.
Khung cố định ngoài được chỉ định điều trị cho gãy xương trong các trường hợp sau:
- Nhóm chỉ định tuyệt đối:
+ Các trường hợp gãy mở từ độ IIIa trở lên theo phân loại của Gustilo.
+ Những trường hợp gãy mở độ I, độ II đến muộn sau 6 giờ.
+ Các trường hợp khớp giả nhiễm khuẩn.
+ Đóng cứng khớp trong điều kiện khớp bị nhiễm trùng.
+ Kéo dài chi.
- Nhóm các chỉ định cần cân nhắc:
+ Những trường hợp gãy mở độ I, độ II.
+ Những trường hợp gãy kín không vững, những trường hợp chậm liền xương mà da và phần mềm không cho phép thực hiện ngay các phẫu thuật kết xương bên trong.
1.2 Phân loại khung cố định ngoài
Trải qua quá trình phát triển hơn 150 năm, KCĐN hiện nay có khoảng hơn 30 kiểu khác nhau, nhưng nói chung gồm những loại sau đây:
Theo cấu trúc của khung:
- Nhóm khung cố định ngoài 2 thành phần: Gồm có đinh xuyên xương và thanh liên kết (thanh trục) như khung FESSA, khung Judet, khung Muller .
- Nhóm khung cố định ngoài 3 thành phần: Gồm 2 thành phần trên và có thêm bộ phận cán nối, nhờ vậy có thể nắn chỉnh được như khung Ilizarov, khung Hoffmann, Orthofix .
Theo đặc tính cơ học của khung cố định:
- Nhóm cố định vững chắc như khung FESSA.
- Nhóm cố định động như khung ASIF, Orthofix .
- Nhóm cố định đàn hồi như khung ILizarov .
Các loại KCĐN, ngoài độ vững chắc cần thiết để cố định xương, một KCĐNlý tưởng cần đạt các yêu cầu:
+ Kéo nén được.
+ Nắm chỉnh được di lệch một cách chủ động.
+ Ít gây nhiễm trùng.
+ Gọn nhẹ, dễ thực hiện.
+ Ít tốn kém.
Để đạt được những yêu cầu trên chỉ có KCĐNIlizarov là tốt nhất nhưng cồng kềnh, khó thực hiện.
1.2.1 Các cách cố định ngoài
Có nhiều cách cố định ngoài tuỳ theo loại gãy xương. Có 3 cách CĐN sau đây:
1.2.1.2 Cách cố định 1 bên
Các loại khung kiểu này có các khung như Judet, FESSA, Hoffmann, Muller .
Có thể cố định 1 bên 1 bình diện hoặc 2 bình diện.
Do cố định 1 bên nên cấu tạo của khung gồm có đinh có ren đường kính từ 4 - 5,5mm và các thanh liên kết (thanh trục). Nếu cố định 1 bên 2 bình diện thì có thanh nối giữa 2 thanh liên kết.
Do các đinh có ren nên bắt được chặt vào xương nên cố định ổ gãy vững chắc, không bị lỏng đinh, trôi trượt đinh như dùng đinh trơn. Mặt khác, do bố trí đinh và khung ở mặt trước trong xương chày nên không xuyên qua cơ, tránh được thương tổn mạch máu thần kinh và có thể xoay chuyển các vạt có cuống mạch liền ở mặt sau, mặt ngoài cẳng chân ra trước để che phủ những khuyết hổng phần mềm lớn hoặc tạo điều kiện chăm sóc vết thương được thuận lợi.

- Ưu điểm:
+ Cố định ổ gãy vững chắc. Nhiều tác giả như Behrens F. và Johnson K., Weber, Fleming B, Muller . đã chứng minh khung cố định ngoài một bên một bình diện của AO, Hoffmann, ASIF . bảo đảm cố định vững chắc các ổ gãy trong mọi hình thái gãy, và cho rằng 90% các trường hợp gãy xương chỉ cần cố định bằng KCĐN1 bên 1 bình diện của AO là đủ vững chắc cho đến khi liền xương.
+ Cho phép tập vận động sớm, do đó tránh được teo cơ, cứng khớp và quá trình liền xương sẽ thuận lợi và nhanh chóng hơn.
+ Không phải bóc tách rộng cốt mạc xung quanh ổ gãy, không đưa những phương tiện kết xương kim loại vào ổ gãy, vì thế tránh được các ảnh hưởng không thuận lợi cho quá trình liền xương và là phương pháp kết xương thường được chỉ định trong các trường hợp gãy xương hở có thương tổn phần mềm nhiều, gãy hở đến muộn, gãy hở nhiễm khuẩn và khớp giả nhiễm khuẩn.
+ Thuận lợi cho thay băng chăm sóc vết thương, cắt lọc hoại tử, thực hiện được các phương pháp tạo hình phủ bổ sung bằng các vạt có cuống mạch liền để điều trị biến chứng khuyết hổng phần mềm lộ xương mà không phải tháo khung.
+ Đối với một số KCĐN, sau phẫu thuật kết xương vẫn có thể chủ động chỉnh tiếp một số di lệch và cho phép chỉnh 2 mặt gãy luôn áp khít nhau để cố định vững chắc và giúp cho quá trình liền xương nhanh hơn.
+ Bệnh nhân không phải chịu thêm một cuộc mổ để tháo bỏ phương tiện kết xương và còn tránh được các biến chứng do phẫu thuật lấy phương tiện kết xương gây ra.
- Nhược điểm :
Tuy có nhiều ưu điểm nêu trên nhưng phương pháp này cũng có một số nhược điểm khó khắc phục đó là:
+ Nhiễm khuẩn chân đinh là biến chứng hay gặp, gây nên lỏng đinh. Theo Charles A Rockwood, Jr, MD chia nhiễm khuẩn chân đinh làm 4 mức độ :
Độ 1: Tiết dịch rỉ viêm xung quanh chân đinh. Điều trị chỉ cần làm sạch chân đinh bằng cồn 700 và uống 1 đợt kháng sinh 5 - 7 ngày.
Độ 2: Nhiễm khuẩn nông. Cùng với tiết dịch chân đinh, phần mềm xung quanh chân đinh viêm tấy đỏ. Điều trị giống như độ 1, nếu không đỡ thì tiêm kháng sinh.
Độ 3: Nhiễm khuẩn sau. Khác với độ 2, có dịch mủ chảy ra từ chân đinh và phần mềm sưng tấy nặng hơn. Điều trị phải theo kháng sinh đồ. Nếu lỏng đinh phải tháo ra và xuyên thay lại đinh ở vị trí khác.
Độ 4: Viêm tuỷ xương. Điều trị giống như độ 3 nhưng sau khi tháo đinh ra phải nạo sạch tổ chức hoại tử, lấy bỏ xương chết, khoan rộng chân đinh và có khi phải tháo bỏ KCĐNđể thay biện pháp cố định.
+ Di lệch thứ phát do lỏng đinh, lỏng các ốc kép làm cho hệ thống cố định mất vững hoặc do cong đinh, gãy đinh do lực tác dụng lớn. Nguyên nhân gây lỏng đinh do nhiễm khuẩn chân đinh hoặc do khi nén hoặc căng dãn và tập đi sẽ dẫn đến tiêu xương quanh lỗ chân đinh.
+ Lực cố định chỉ ở 1 bên nên độ vững chắc không bằng cố định 2 bên cân đối và khó nắn chỉnh hơn.
1.2.1.3 Cách cố định 2 bên cân đối
Do lực cố định cân xứng đều 2 bên nên cách cố định này có ưu điểm là dễ nắn chỉnh được các di lệch gập góc hoặc mở sang bên.
Nhược điểm : Là do dùng các đinh Steinmann trơn nên sau một thời gian cố định dễ bị trôi đinh nên không vững chắc. Khi tổn thương lớn cần phải chuyển các vạt có cuống mạch liền thì sẽ khó khăn do bị cản trở. Ngoài ra, do cố định 2 bên nên có thể gây tổn thương bó mạch thần kinh hoặc hạn chế vận động khớp do phải xuyên qua cơ.
1.2.1.4 Cách cố định vòng tròn : như khung Ilizarov
Ưu điểm: Lực căng dãn và nén trên toàn bộ chu vi xương và có thể nắn chỉnh được. Chi tiết độc đáo nhất của khung Ilizarov đó là các đinh Kirschner, nhờ đó mà khung cố định đàn hồi vững, chỉ cho phép một kiểu biến dạng duy nhất đó là căng dãn và nén theo dọc trục xương. Vì vậy mà quá trình liền xương được nhanh hơn.
Nhược điểm: cồng kềnh, phức tạp khó lắp ráp, không thuận lợi cho việc chăm sóc vết thương và tạo hình phủ. Vì vậy khung này chỉ thường áp dụng trong chỉnh hình và điều trị di chứng.
1.3 Tình huống dẫn đến sử dụng khung cố định ngoài Hexapod
1.3.1 Phương pháp điều trị bằng bó bột
Thông thường, các loại gãy xương , trong đó có cả gãy thân xương đùi, đều có thể chữa trị bằng cách nắn chỉnh bó bột. Tuy nhiên, điều trị không mổ đối với gãy thân xương đùi ở trẻ em cũng khó khăn tương tự như người lớn vì:
Khó nắn chỉnh được các đầu gãy, mảnh gãy của xương về đúng vị trí giải phẫu ban đầu do xương đùi to, có nhiều cơ lớn khỏe bám vào và co kéo. Nếu có nắn được tương đối hoàn hảo thì cũng dễ bị di lệch thứ phát trong bột, do bột không thể cố định vững chắc suốt thời gian dài để cho xương liền vững.
Thời gian liền ổ gãy thân xương đùi ở cũng tương đối dài, từ 1,5 đến 2,5 tháng. Trong thời gian mang bột dài như thế, dễ xảy ra loét các điểm tì, viêm phổi, viêm đường tiết niệu, gây hạn chế hầu hết các sinh hoạt cá nhân của các cháu.
Khi xương liền vững, bệnh nhân tập vận động tích cực, song vẫn có tỷ lệ cao bị teo cơ, cứng khớp, ngắn chi, ảnh hưởng tới sức khỏe, thẩm mỹ sau này.
1.3.2 Phương pháp điều trị bằng phẫu thuật đóng đinh kín
Phương pháp mới này đã bắt đầu được áp dụng tại Bệnh viện Việt Đức (Hà Nội). Thay vì mổ hở như trước đây, các bác sĩ chỉ mở một lỗ nhỏ khoảng 5-7 cm ở phía sau cánh tay rồi đưa đinh vào để cố định vết gãy. Việc nắn chỉnh xương và đóng đinh được thực hiện dưới màn hình tăng sáng.
Do không phải mở ổ gãy nên tránh được các biến chứng như nhiễm khuẩn, tổn thương thần kinh quay trong mổ do phẫu thuật.
Không phải lấy khối máu tụ ở ổ gãy và không động đến màng xương nên xương liền nhanh hơn và ít tạo thành khớp giả.
Thời gian mổ và nằm viện ngắn. Vết mổ nhỏ nên chăm sóc hậu phẫu đơn giản, bệnh nhân ít đau, thuận lợi cho việc tập vận động phục hồi chức năng sau mổ.
Phương pháp này còn ưu việt ở chỗ hạn chế tối đa phương tiện dụng cụ đặt trong vùng ổ gãy hở, không cản trở và làm tổn thương phần mềm vùng lân cận quanh vết thương, tạo điều kiên thuận lợi khi cần làm các thủ thuật bổ trợ để che phủ khuyết hổng phần mềm, che phủ xương.
Khi cần tháo bỏ phương tiện thì đơn giản và nhẹ nhàng. Hạn chế của phương pháp là ở chỗ cần phải có màn tăng sáng, bàn chỉnh hình và đòi hỏi kinh nghiệm của kíp phẫu thuật. Nhưng với sự phát triển kinh tế và trình độ y học ngày càng tiến bộ chắc chắn sẽ khắc phục được những hạn chế trên ở các cơ sở chấn thương chỉnh hình trên cả nước.
Xương sau khi liền tốt (khoảng 2-3 tháng) thì mọi thứ sẽ dần dần trở về bình thường.
1.3.3 Phương pháp điều trị bằng khung cố định ngoài
Do đặc điểm giải phẫu, các xương thường nằm ngay sát dưới da nên dễ dẫn đến gãy hở, mô mềm tổn thương nặng, khả năng nhiễm bẩn nhiều, nguy cơ nhiễm khuẩn cao sẽ gây khó khăn cho điều trị. Các phương pháp cắt lọc cố định bằng bột, kết hợp xương bên trong hay xuyên đinh kéo liên tục đã bộc lộ các nhược điểm, đặc biệt là trong các trường hợp tổn thương mô mềm nặng và đến muộn.
Trong thực tế hiện nay việc xử trí gãy hở hai xương cẳng chân ở các tuyến còn một số sai sót gây nhiều tai biến và biến chứng. Ngoài ra, một số trường hợp bệnh nhân gãy hở hai xương cẳng chân đến viện chỉ sơ cứu rồi chuyển về các bệnh viện tuyến trên gây sự tốn kém, chậm thời gian phẫu thuật và gây nên sự quá tải ở các bệnh viện tuyến sau.
Trong thời gian gần đây việc sử dụng cố định ngoài để cố định xương gãy kèm theo một số biện pháp can thiệp như tưới rửa dưới áp lực, cắt lọc triệt để và che phủ xương bằng các vạt tại chỗ trong các trường hợp lộ hoặc khuyết hổng xương đã được nhiều tác giả trong và ngoài nước áp dụng có kết quả.

Hình 1.2 Khung cố định ngoài
Khung cố định này cố định vững chắc xương gãy, kỹ thuật đặt khung không mấy phức tạp và là loại khung đơn giản gọn nhẹ, giúp cho việc chăm sóc vết thương sau mổ dễ dàng, điều trị các khuyết hổng phần mềm, xương và thiếu da thuận lợi. Tuy nhiên khung cố định ngoài đã bộc lộ một số khuyết điểm do khả năng điều chỉnh trong không gian bị hạn chế, nên việc điều trị phức tạp và không thể thực hiện được tại các ca gãy xương phức tạp. Do đó, cần thiết phải nghiên cứu, thiết kế, chế tạo dạng khung cố định ngoài có độ cứng vững cao, khả năng điều chỉnh linh hoạt để đáp ứng các nhu cầu thực tiễn cho việc điều trị các ca gãy xương phức tạp.
1.4 Tình hình nghiên cứu và sử dụng khung cố định ngoài để điều trị gãy hở ở thế giới và Việt Nam
1.4.1 Tình hình nghiên cứu khung cố định ngoài điều trị gãy hở xương trên thế giới
Trên thế giới các KCĐNHoffmann ASIF, Guduosairi, Judet , Ilizarov đã được sử dụng nhiều để điều trị gãy hở haixương cẳng chân và di chứng.
Từ năm 1978 đến năm 1988 J.Hofmann, B.Grose và K.Weise ở Tubige điều trị cho 457 trường hợp gãy hở xương (Theo Gustilo) bằng khung cố định ngoài, trong đó có 2/3 số ca gãy hở xương cẳng chân.
W.N.Ueng và C.H.Shih (Đài Loan - 1990) công bố kết quả điều trị 80 trường hợp viêm xương sau mổ gãy hở xương chày kết xương. Trong đó có 12 ca dùng khung Hoffmann cho biết kết quả xương tốt với thời gian liền xương trung bình là 2,5 tháng.
Ở Hy Lạp, G.Anastopoulos và A.Asimakapoulos (1987 - 1990) đã sử dụng khung cố đinh ngoài một bên để điều trị cho 32 trường hợp gãy thân xương chày và xương đùi cùng bên. Trong đó có 22 ca gãy hở xương chày vào 7 ca gãy hở xương đùi. Cả 32 ca với ổ gãy xương chày dù kín hay hở đều kết xương bằng khung cố định ngoài một bên còn xương đùi 29/32 ca đóng đinh nội tủy, 3 ca kết xương cố định ngoài. Kết quả liền xương tốt là 89%. Kết quả trung bình và xấu là 11%. Thời gian liền xương trung bình của xương chày là 18,5 tuần, còn xương đùi là 15,5 tuần.
Rindenco, Kors đã công bố kết quả điều trị 45 trường hợp gãy thân 2 xương cẳng chân bằng KCĐNSKD1 trong 2 năm 1987 - 1988. Có 10 ca mở vào ổ gãy nắn chỉnh, thời gian mang khung cố định ngoài là 8 – 12 tuần, sau đó tháo khung bó bột ôm gối thêm 2 – 3 tháng. Kết quả liền xương và hồi phục chức năng tốt.
C.Krettek, N.Hass và H.Tseherne (Mỹ) từ 1982 - 1986 đã điều trị 202 trường hợp gãy chân xương chày bằng khung cố định ngoài một bên gồm có 70 gãy xương kín và 132 gãy xương hở.
Thời gian liền xương trung bình từ 15,4 đến 18,4 tuần. Tỷ lệ nhiễm trùng trong gãy hở là 5,1%, gãy kín là 0%. Nhiễm trùng chân đinh 2,5%, không liền xương là 8,85 % .
1.4.2 Tình hình nghiên cứu khung cố định ngoài điều trị gãy hở xương ở Việt Nam
Ở Việt Nam từ những năm 1976, tác giả Nguyễn Văn Nhân đã sáng chế ra CERNC để điều trị các trường hợp gãy xương hở, đặc biệt là gãy hở nhiễm trùng và khớp giả nhiễm trùng thu được kết quả tốt. Hiện nay CERNC vẫn đang được sử dụng rất rộng rã ở các bệnh viện quân y và dân y trong cả nước.
Từ những năm 1977 đến 1986, tại Trung tâm chấn thương chỉnh hình thành phố Hồ Chí Minh, tác giả Vũ Tam Tỉnh và cộng sự đã sử dụng khung tự tạo theo mẫu khung Judet điều trị cho 57 trường hợp gãy xương hở cẳng chân thu được kết quả tốt.
Tại Viện quân y 108, quân y 103, CERNC và khung Ilizarov đã được sử dụng khá phổ biến để điều trị gãy xương hở cẳng chân và di chứng. Từ tháng 5/1993 – 5/1994 tại khoa chấn thương chỉnh hình Viện quân y 108 đã điề trị cho 42 bệnh nhân gãy xương cẳng chân bằng CERNC và khung Ilizarov. Kết quả liền xương tốt 71,7% nhiễm trùng chân đinh là 38%.
Trong 3 năm 1991 - 1994 tại bệnh viện Saint-Paul đã sử dụng khung cố định ngoài để điều trị cho 20 bệnh nhân gãy hở 2 xương cẳng chân, kết quả liền xương tốt, trong đó có 10 bênh nhân nhiễm trùng chân đinh. Thời gian liền xương trung bình là 20 tuần. Trong đó có 4 trường hợp ghép xương sớm, liền xương sau 6-7 tháng.
Riêng khung cố định ngoài kiểu FESSA tuy mới được áp dụng nhưng do tính chất cố định cứng vững chắc nên đã có triển vọng được sử dụng rộng rãi ở các bệnh viện Việt Đức, Sain – Paul.
KCĐNHexapod hiện nay chỉ mới trong quá trình nghiên cứu và tiếp cận. Chưa có trường hợp nào được áp dụng trong việc điều trị ở Việt Nam, nên tiềm năng ứng dụng khung cố định dạng này vào Việt Nam tương đối lớn.

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1 : KHẢO SÁT CÁC DẠNG KHUNG CỐ ĐỊNH NGOÀI VÀ TÌNH HÌNH SỬ DỤNG TRÊN THỊ TRƯỜNG HIỆN NAY 1
1.1 Sơ lược lịch sử của phương pháp 1
1.2 Phân loại khung cố định ngoài 2
1.2.1 Các cách cố định ngoài 3
1.3 Tình huống dẫn đến sử dụng khung cố định ngoài Hexapod 6
1.3.1 Phương pháp điều trị bằng bó bột 6
1.3.2 Phương pháp điều trị bằng phẫu thuật đóng đinh kín 6
1.3.3 Phương pháp điều trị bằng khung cố định ngoài 7
1.4 Tình hình nghiên cứu và sử dụng khung cố định ngoài để điều trị gãy hở ở thế giới và Việt Nam 8
1.4.1 Tình hình nghiên cứu khung cố định ngoài điều trị gãy hở xương trên thế giới .8
1.4.2 Tình hình nghiên cứu khung cố định ngoài điều trị gãy hở xương ở Việt Nam .9
CHƯƠNG 2 : ĐẶC ĐIỂM CẲNG CHÂN NGƯỜI VÀ YÊU CẦU ĐẶT RA 11
2.1 Đặc điểm giải phẫu cẳng chân 11
2.2 Các dạng biến dạng, gãy chân và các vấn đề liên quan 13
2.3 Xác định các nhu cầu 14
2.4 Các loại thiết bị cố định ngoài hiện có trên thị trường 15
2.4.1 Thiết bị của M.VVolkov-O.V.Oganesian 15
2.4.2 Thiết bị của V.C.Kalnberz 16
2.4.3 Thiết bị của G.A.Ilizarov 17
2.4.4 Các loại thiết bị khác 17
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG KHUNG CỐ ĐỊNH NGOÀI HEXAPOD 18
3.1 Cấu tạo khung cố định ngoài Hexapod 18
3.2 Tính Toán Động học 18
3.2.1 Bậc tự do của cơ cấu 18
3.2.2 Phân tích vị trí của phần công tác 21
3.2.3 Mô tả hình học của phần công tác 21
3.2.4 Động học ngược 23
3.2.5 Jacobian 23
3.2.6 Phân tích tĩnh và độ cứng vững của cơ cấu song song 24
3.3 Tính toán động lực học 28
3.4 Vật liệu 37
3.4.1 Titan 37
3.4.2 Thép không gỉ 38
3.5 Lựa chọn vật liệu 39
3.6 Yêu cầu kỹ thuật 40
3.7 Các phương án thiết kế KCĐN Hexapod 41
3.7.1 Cơ cấu bánh bánh răng - thanh răng 41
3.7.2 Cơ cấu bulông – đai ốc 43
3.8 Lựa chọn phương án thiết kế, mô hình hóa và phân tích bằng phương pháp PTHH cho KCĐN 44
3.8.1 Phương án 1 45
3.8.2 Phương án 2 52
3.9 Phân tích khả năng làm việc của khung cố định ngoài bằng phương phần tử hữu hạn (PTHH) 56
3.9.1 Giới thiệu về phương pháp phần tử hữu hạn 56
3.9.2 Mô hình hóa KCĐN Hexapod phương án 1 60
3.9.3 Mô phỏng hoạt động 70
3.9.4 Định hướng tối ưu thiết kế cho khung 73
3.9.5 Mô hình hóa KCĐN Hexapod phương án 2 73
3.9.6 Mô phỏng hoạt động 79
3.9.7 Định hướng tối ưu thiết kế cho khung 83
CHƯƠNG 4 : CHẾ TẠO MẪU KHUNG CỐ ĐỊNH NGOÀI HEXAPOD 84
4.1 Vòng cố định dưới và vòng di động trên 84
4.2 Gối 1 86
4.3 Chốt 1 89
4.4 Chốt 2 92
4.5 Gối 2 94
4.6 Gối 3 97
4.7 Ổ chốt 100
4.8 Vòng 1 103
4.9 Vòng 2 105
4.10 Thanh ren 107
4.11 Ren nối 109
4.12 Ống 1 111
4.13 Ống 2 114
CHƯƠNG 5 : LẮP RAP 117
5.1 Phương án 1 117
5.2 Phương án 2 117
CHƯƠNG 6 : TỔNG KẾT VÀ PHƯƠNG HƯỚNGPHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 119
6.1 Kết quả đạt được 119
6.2 Phương hướng phát triển đề tài 119