Đồ Án Thiết kế robot di động

PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .CÁC BỘ CẢM BIẾN. ĐỘNG CƠ DC.VÀ HỌ VI XỬ LÝ AT89C515
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI:6
I.Mục đích chế tạo robot6
II.Sơ đồ tổng quát điều khiển robot8
1. NgườI điều khiển Robot8
2.KHỐI CẢM BIẾN DÒ VẠCH:9
3. khối cảm biến vật cản9
4.KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA10
4.1.Bộ thu:10
4.2.Bộ phát:12
5.Khối Robot13
CHƯƠNG II: CẢM BIẾN14
I.Giới thiệu chung:14
1.Cảm Biến Quang:14
1.1.Khái niệm cơ bản về ánh sáng15
1.2.Các đơn vị đo quang:16
1.2.1. đơn vị đo năng lượng16
1.3.nguồn sáng :17
II.Ứng dụng Cảm biến Quang điện trong đề tài:17
CHƯƠNG III : ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ 18
I.Đặc tính tĩnh của động cơ một chiều18
II.Sơ lược về các phương pháp điều khiển
động cơ điện một chiều22
1.Điều khiển điện áp phần ứng23
2. Điều khiển từ thông23
3. Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ thông kích từ 25
4.Điều khiển điện trở phần ứng25
III. KHỞI ĐỘNG:26
IV. CÁC TRẠNG THÁI HÃM:27
1.Hãm tái sinh:27
2. hãm động năng28
3.Hãm ngược 30
V.Hệ truyền động động cơ DC kích từ độc lập có hãm31
CHƯƠNG IV: SƠ LƯỢC HỌ VI XỬ LÝ AT89C51
I-Giới thiệu AT89C5133
II-Tổ chức bộ nhớ38
III-Các thanh ghi chức năng đặc biệt42
IV-Bảo vệ bộ nhớ47
V-HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP48
1-GiớI thiệu:48
2- Thanh ghi điều khiển port nối tiếp :49
3- Các chế độ hoạt động :50
4-Khởi động và truy xuất các thanh ghi cổng nối tiếp :54
5-Tốc độ baud port nối tiếp :57
VI-CÁC NGẮT59
1- Giới thiệu :59
2-Tổ chức ngắt của 805160
3- Xử lý ngắt :64
4- Thiết kế chương trình dùng các ngắt :65
5- Các ngắt của 8051:67
6- Giản đồ thời gian khi xảy ra một ngắt :69

PHẦN II : THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ CÁC MẠCH70
I.Khối mạch nguồn70
II.Khối mạch công suất:71
III.Mạch điều khiển75
IV.Khối mạch dò vạch78
V.Khối mạch lái80
VI.Khối mạch cảm biến vật cản80
VII.Khối mạch điều khiển từ xa80

PHẦN III : LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT83
I.SƠ LƯỢC VỀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT:83
II.Các lưu đồ giải thuật chương trình:85
1.Lưu đồ chương trình quét phím87
2.Lưu đồ giải thuật chương trình
chính: .88& 89
3.Lưu đồ chương trình điều khiển từ xa90
4.chương trình chọn lộ trình 91
5.Lưu đồ chương trình chạy theo lộ trình 092
6.Lưu đồ chương trình chạy thẳng93
7 lưu đồ chương trình chạy lùi95
8.lưu đồ chương trình quay trái97
9.Lưu đồ chương trình quay phải98

PHẦN IV: KẾT QỦA THI CÔNG124
PHẦN V: GIỚI THIỆU TÀI LIỆU THAM KHẢO125