Đồ Án Thiết kế hệ thống mô hình robot địa hình quân sự .

MỤC LỤC








CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG . 5


1.1 Giới thiệu chung 5


1.2 Các vấn đề đặt ra . 5


1.3 Phương pháp nghiên cứu . 5


1.4 Phạm vi giới hạn đề tài 6


CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ . 7


2.1 Lịch sử phát triển của robot địa hình quân sự 7


2.2 Các loại robot địa hình quân sự . 7


2.3 Các thành phần cơ bản của robot địa hình quân sự 12


2.3.1 Kết cấu cơ khí của robot địa hình quân sự . 12


2.3.2 Các vi điều khiển có thể dùng trong robot . 14


2.3.3 Truyền thông giao tiếp 16


2.3.4 Động cơ . 17


2.3.5 Cơ cấu truyền động . 18


CHƯƠNG III THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ 19


3.1 Mô hình hóa hệ thống 19


3.1.1 Mô hình hóa cơ học . 19


3.1.2 Mô hình hóa hệ thống cơ khí . 22


3.1.3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển 27


3.2 Thiết kế hệ thống . 30


3.2.1 Thiết kế mạch hệ thống điều khiển 30 3.2.1.1 Thành phần 30 3.2.1.2 Module thu phát DRF7020D13 33 3.2.1.3 Sơ lược về vi điều khiển 36 3.2.1.4 Mạch in . 48



3.2.2 Chương trình điều khiển . 49


3.2.3 Thiết kế cơ khí 56



DANH MỤC HÌNH ẢNH


Hình 2.1 Robot Hanwha robot. 7


Hình 2.2 Robot cứu thương . 8


Hình 2.3 Robot BEAR 8


Hình 2.4 iRobot 210. .9


Hình 2.5 irobot 710 Warrior 9


Hình 2.6 iRobot 510 Packbot . .9


Hình 2.7.iRobot SUGV 10


Hình 2.8.Chiến binh iRobot 710 10


Hình 2.9 Robot Asendro 11


Hinh 2.10 Robot MAARS. .11


Hình 2.11 Dragon Runner. .11


Hình 2.12 SWORDS 12


Hình 2.13 Robot chiến trường (VIỆT NAM) . .12


Hình 2.14 MATILDA . .13


Hinh 2.15 Dente II . 13


Hinh 2.16 Shrimp III địa hình gập ghềnh . .13


Hình 2.17 Thích nghi với địa hình lồi lõm của robot nâng thân .14


Hình 2.18 Vi điều khiển ATmega32 .15


Hình 2.19 Điều khiển PIC 15


Hinh 2.20 Vi điều khiển hãng intel 16


Hình 2.21 Động cơ 21


Hình 3.1 Mô hình hóa hệ thống cơ khí 22


Hình 3.2 Cơ cấu bánh sau . . 23


Hình 3.3 cơ cấu tay nâng .24


Hình3.4 Cơ cấu bánh trước . 25