Luận Văn Thiết kế hệ thống điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động

Phần I: Yờu cầu thiết kế.


1. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có:
Bộ điều khiển PID có hàm truyền:
WPID(s)=KP(1 Tds)


Với các tham số Kp,Ti,Td chỉnh định được.
Đối tượng là khõu trễ và khõu quỏn tớnh bậc nhất cú hàm truyền:
WĐT(s)=






Với tham số L,T cho trước: L/T=0.1; T=20.


Hệ thống có sơ đồ như hỡnh vẽ:






















2. Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định và chất lượng của hệ thống ( theo Ziegler-Nichols ).
3. Xét tính ổn định của hệ thống. Tỡm cỏc điểm cực và điểm không.
4. Khảo sát chất lượng, và chọn các tham số với các quy luật P, PI, PID đảm bảo cho hệ thống có chất lượng tốt nhất ( chỉnh định bằng tay ).
5. Tính tham số tối ưu của bộ điều khiển PID dùng hàm least-squares ( sai số bỡnh phương nhỏ nhất ) với các tham số L và T đó cho.
























Phần II: Tớnh toỏn với MATLAB.


1.Tính toán các tham số Kp, Ti, Td đảm bảo tính ổn định và chất lượng của hệ thống:
Từ cụng thức thực nghiệm của Ziegler-Nichols:


Luật điều khiển KpTiTd
P T/L 0
PI 0.9T/L 10L/3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L


Với cỏc tham số:
L/T=0.1
T=20