Luận Văn Thiết kế, chế tạo robot tự động vùng krathong tham dự cuộc thi robocon 2011

Đề tài “ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG VÙNG KRATHONG THAM DỰ CUỘC THI ROBOCON 2011 ”

MỤC LỤC
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI . 8
1.1. Yêu cầu công nghệ. 8
1.2. Chủ đề và luật thi Robocon 2011 . 8
1.2.1. Chủ đề của cuộc thi 8
1.2.2. Ý tưởng: . 8
1.2.3. Luật thi đấu. 8
CHƯƠNG II: Ý TƯỞNG THIẾT KẾ 10
2.1. Những yêu cầu chung của Robot Krathong. 10
2.2. Ý tưởng và phương án thiết kế kết cấu cơ khí. 12
2.3. Ý tưởng và phương án thiết kế mạch điện 13
2.4. Ý tưởng và phương án về lập trình điều khiển cho robot. 13
2.4.1. Lựa chọn chíp điều khiển 89V51RD2. 13
2.4.2. Một số giải thuật phương án lập trình. . 14
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT. . 15
3.1. Thiết kế cơ khí. 15
3.1.1.Vẽ và mô phỏng trên phần mềm Inventor. . 15
3.1.2. Bản vẽ lắp: phần phụ lục. . 18
3.1.3. Tính toán động học. 18
3.2 . Chế tạo cơ khí. 23
3.2.1. Đế 23
3.2.1.1. Vật liệu sử dụng làm đế. 23
3.2.2. Thân 29
3.2.3. Cánh tay lấy hoa . 31
3.2.3. Cánh tay gắp ngọn lửa đèn. 33
3.3. Thiết kế và chế tạo mạch điện . 36
3.3.1. Khối nguồn 38
3.3.2.Khối vi điều khiển. . 41
3.3.3 Khối tạo dao động: 42
3.3.4. Khối nạp chương trình 43
3.3.5. Khối lựa chọn chương trình. . 44
3.3.6. Khối cảm biến. 46
3.3.7. ENCODER – Hiển thị. 59
CHƯƠNG IV: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT . 67
4.1. Giải thuật dò đường. 67
4.2. Giải thuật đếm vạch ngang 69
4.3. Lưu đồ thuật toán . 69
4.3.Thuật toán dò đường dùng cảm biến: . 71
4.4.Thuật toán kiểm tra vùng cảm biến : 72
4.5.Thuật toán điều khiển vùng: . 73
4.6. Giải thuật encoder 75
4.7. Giải thuật cua trái, cua phải . 77
CHƯƠNG V: PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU . 82
5.1. Các nguyên nhân cơ bản gây ra nhiễu . 82
5.1.1. Nguyên nhân cơ khí 82
5.1.2. Nguyên nhân do điện 82
5.2 Các phương án xử lý nhiễu. 83
5.2.1. Xử lý cơ khí . 83
5.2.2. Xử lý về điện 84
5.2.3. Xử lý do môi trường 84
5.2.4. Xử lý lập trình . 84
CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN 86
TÀI LIỆU THAM KHẢO 87
PHỤ LỤC 8