Luận Văn Thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển pic 16f877a

LỜI NÓI ĐẦU

Từ các thông tin trên các diễn đàn Internet và các trung tâm học tập thực hành, cho thấy nhu cầu học tập và nghiên cứu cũng như tự mài mò tìm hiểu về nhiều lĩnh vực trong ngành điện tử nói chung, tựđộng hóa nói riêng là rất cao. Trong nhiều lĩnh vực được quan tâm, có một lĩnh vực về vi điều khiển được quan tâm rất nhiều hiện nay đó là vi điều khiển PIC. Việc tìm hiểu và ứng dụng hết khả năng của nhiều loại PIC là cả một quá trình dài lý thú và hữu ích, vì sự thuận tiện, tinh gọn, khả năng phát triển cũng như sự
đa dạng các dòng sản phẩm phù hợp nhiều quy mô ứng dụng của nó.

Một lĩnh vực khác được quan tâm đông đảo trên các diễn đàn học tập ngành điện tử và tự động hóa, nhưng chưa có một tài liệu chính thống phổ biến hướng dẫn hay cung cấp thông tin về nó, cũng như chưa được giảng dạy ở nhiều trung tâm đó là ứng dụng PIC 16f877 điều khiển cánh tay ROBOT và thể hiện một sự linh hoạt mà trong thực tế rất phù hợp với nhu cầu s ản x ấut đa dạng trong các hệ thống từ công nghiệp cho đến dân dụng. Thuận tiện cho người vận hành cũng như cũng như năng xuất và chất lượng sản phẩm, trình bày một cách sinh động hơn

Lựa chọn PIC trong đề tài này là một bước đi phù hợp với những yêu cầu giớihạn cần có của một đề tài tốt nghiệp cũng như đáp ứng những nhu cầu ứng dụng thực tế trong các lĩnh vực của ngành điện tử và tự động hóa đã theo học.

Tuy đã có nhiều cố gắng nhưng do vốn kiến thức còn hạn chế cũng như thời gian còn hạng chế nên sẽ không tránh khỏi những sai sót và khuyết điểm trong qúa trình tính toán cũng như thi công công mô hình, rất mong được sự thông cảm và góp ý kiến của qúi thầy cô cũng như các bạn sinh viên.

MỤC LỤC

Chương 1: TỔNG QUAN Trang

1.1 Giới thiệu sơ lược về lịch sử phát triển của Robot. 1
1.2 Tình hình phát triển của Robot hiện nay. 2
1.3 Tình hình phát triển của ngành TDH ở nước ta hiện nay. 3
1.4 Nội dung đề tài. 4
1.5 Giới thiệu vấn đề. 4

Chương 2: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1 Tổng quang. 5
2.2 Giới hạn đề tài nghiên cứu. 5
2.3 Phương pháp nghiên cứu. 5

Chương 3 : GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A

3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A . 7
3.1.1 Giới thiệu chung. 8
3.1.2 Phân loại PIC. 8
3.2 Cấu trúc tổng quát của PIC16F877A. 8
3.3 Các Port xuất nhập và thanh ghi điều khiển. 10
3.4 Mạch dao động cho PIC . 13
3.5 Chân Reset PIC 13
3.6 Vấn đề cấp nguồn chi vi điều khiển. 14
3.7 Tổ chức bộ nhớ PIC . 14
Chương 4: MÔ-ĐUN MÀN HÌNH TINH THỂ LỎNG LCD(LIQUID CRYSTAL
DISPLAY)

4.1 Giới thiệu Chung LCD. 17
4.2 Module LCD hi ển th ị k ý t ự theo d òng LMB 162ABC. 18
4.3 Lưu đồ khởi động LCD. 24
4.4 Sơđồ kết nói ứng dụng vi điều khiển. 25

Chương 5: BIÊN DỊCH PCWH 3.227 SỬ DỤNG NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH C .
5.1 Giới thiệu chung về ngôn ngữ C. 26
5.2 Cách viết một chương trình trong CCSC. 28
5.3 Chương trình nạp Vi điều khiển PIC qua cổng LPT WinPic800 42
5.4 Bài tập minh họa điều khiển dãy 8 LED đơn 46

Chương 6: GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀĐỘNG CƠ BƯỚC.
6.1 Nguyên lí hoạt động của động cơ bước. 50
6.2 Giới thiệu các motor dùng trong cánh tay máy . 55

Chương 7: THÍÊT KẾ VÀ THI CÔNG
7.1 Tính toán sơ bộ cánh tay máy. 58
7.2 Tính vận tốc và moment của động cơ bước . 59
7.3 Tính toán phần cơ của cánh tay máy. 60
7.4 Mô hình thi công cánh tay máy. 61
7.4 Thiết kế bo mạch điều khiển cho cánh tay máy. 68
7.6 Lưu đồ giải thuật điều khiển. 70
7.6 Chương trình điều khiển. 74

Chương8: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

8.1 Tóm tắt đề tài. 95
8.2 Kết quaû thöïc hieän. 95
8.3 Một vài đề nghị. 96

Tài Liệu Tham khảo. 97