Đồ Án Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab-simulink

Mục lục​ 140492510" Lời nói đầu. 5
140492511" CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP. 6
140492512" I.1.Robot công nghiệp: 6
140492513" I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp : 6
140492514" I.1.2.Phân loại tay máy Robot công nghiệp: 7
140492515" I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp : 9
140492516" I.2.1.Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp : 9
140492517" I.2.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp : 10
140492518" I.2.3. Các xu thế ứng dụng Robot trong tương lai : 10
140492519" I.2.4. Tình hình tiếp cận và ứng dụng Robot công nghiệp ở Việt Nam : 10
140492520" I.3.Cấu trúc của Robot công nghiệp: 11
140492521" I.3.1.Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp : 11
140492522" I.3.2.Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : 12
140492523" I.3.2.1.Bậc tự do : 12
140492524" I.3.2.2. Toạ độ suy rộng : 13
140492525" I.3.3.Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot: 14
140492526" I.3.3.1. Định vị và định hướng tại “điểm tác động cuối” : 14
140492527" I.3.3.2. Lập trình điều khiển Robot công nghiệp : 14
140492528" I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : 15
140492529" I.4.1.Biến đổi toạ độ dùng Ma trận: 15
140492530" I.4.1.1. Vector điểm và toạ độ thuần nhất : 15
140492531" I.4.1.3.Biến đổi Ma trận dùng toạ độ thuần nhất: 18
140492532" I.4.1.4. Ý nghĩa hình học của Ma trận thuần nhất: 19
140492533" I.4.2.Các phép biến đổi cơ bản: 22
140492534" I.4.2.1.Phép biến đổi tịnh tiến: 22
140492535" I.4.2.2. Phép quay quanh các trục toạ độ : 22
140492536" CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: 24
140492537" II.1. Hệ phương trình động học Robot : 24
140492538" II.1.1. Đặt vấn đề : 24
140492539" II.1.2. Xác định trạng thái của Robot tai điểm tác động cuối : 24
140492540" II.1.3. Mô hình động học : 25
140492541" II.1.3.1. Ma trận quan hệ : 25
140492542" II.1.3.2. Bộ thông số DH : 26
140492543" II.1.3.3. Thiết lập hệ toạ độ : 27
140492544" II.1.3.4. Mô hình biến đổi : 28
140492545" II.1.3.5. Phương trình động học : 29
140492546" II.2. Tổng hợp chuyển động Robot : 30
140492547" II.2.1. Nhiệm vụ : 30
140492548" II.2.2. Bài toán động học ngược : 30
140492549" II.2.3. Các phương pháp giải bài toán động học ngược : 31
140492550" II.3. Động lực học Robot: 31
140492551" II.3.1.Nhiệm vụ và phương pháp phân tích Động lực học Robot: 31
140492552" II.3.2.Vận tốc và gia tốc: 33
140492553" II.3.3. Động năng tay máy: 36
140492554" II.3.4 .Thế năng tay máy: 38
140492555" II.3.5.Mô hình động lực học tay máy: 38
140492556" II.3.6. Động lực học của cơ cấu tay máy 2 khâu: 40
140492557" CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO 45
140492558" III.1.Hệ phi tuyến : 45
140492559" III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ?. 45
140492560" III.1.2.Mô hình trạng thái và quỹ đạo trạng thái của Hệ phi tuyến: 47
140492561" III.1.2.1.Mô hình trạng thái: 47
140492562" III.1.2.2.Quỹ đạo trạng thái : 49
140492563" III.1.3. Điểm cân bằng và điểm dừng của hệ thống: 50
140492564" III.1.3.1. Điểm cân bằng: 50
140492565" III.1.3.2.Điểm dừng của hệ : 50
140492566" III.1.3.3 Tính ổn định tại một điểm cân bằng: 51
140492567" III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : 52
140492568" III.1.4.1.Tiêu chuẩn Lyapunov: 53
140492569" III.1.4.2.Tiêu chuẩn Lyapunov phục vụ thiết kế bộ điều khiển: 56
140492570" III.2.Bậc tương đối của hệ phi tuyến: 56
140492571" III.3.Tính động hoc không: 59
140492572" III.4.Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy: 62
140492573" III.4.1.Điều khiển trượt: 62
140492574" III.4.1.1.Trường hợp bậc tương đối của hệ bằng bậc của hệ p=n: 63
140492575" III.4.1.2. Trường hợp bậc tương đối của hệ p<n. 64
140492576" III.4.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65
140492577" III.4.3. Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do: 69
140492578" III.4.3.1. Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự do toàn khớp quay: 69
140492579" III.4.3.2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70
140492580" III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do: 71
140492581" III.4.3.4. Tính toán giá trị đặt qi cho tay máy hai bậc tự do: 73
140492582" CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRÊN NỀN MATLAB AND SIMULINK: 75
140492583" IV.1. Tổng quan về Matlab-Simulink: 75
140492584" IV.2. Các thao tác thực hiện mô phỏng: 76
140492585" Kết luận. 85
140492586" Tài liệu tham khảo : 85