Luận Văn Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

MỤC LỤC

Lời nói đầu

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
I.1.Robot công nghiệp:
I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp :
I.1.2.Phân loại tay máy Robot công nghiệp:
I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp :
I.2.1.Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp :
I.2.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp :
I.2.3. Các xu thế ứng dụng Robot trong tương lai :
I.2.4. Tình hình tiếp cận và ứng dụng Robot công nghiệp ở Việt Nam :
I.3.Cấu trúc của Robot công nghiệp:
I.3.1.Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp :
I.3.2.Bậc tự do và các toạ độ suy rộng :
I.3.2.1.Bậc tự do :
I.3.2.2. Toạ độ suy rộng :
I.3.3.Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot:
I.3.3.1. Định vị và định hướng tại “điểm tác động cuối” :
I.3.3.2. Lập trình điều khiển Robot công nghiệp :
I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot :
I.4.1.Biến đổi toạ độ dùng Ma trận:
I.4.1.1. Vector điểm và toạ độ thuần nhất :
I.4.1.3.Biến đổi Ma trận dùng toạ độ thuần nhất:
I.4.1.4. Ý nghĩa hình học của Ma trận thuần nhất:
I.4.2.Các phép biến đổi cơ bản:
I.4.2.1.Phép biến đổi tịnh tiến:
I.4.2.2. Phép quay quanh các trục toạ độ :

CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
II.1. Hệ phương trình động học Robot :
II.1.1. Đặt vấn đề :
II.1.2. Xác định trạng thái của Robot tai điểm tác động cuối :
II.1.3. Mô hình động học :
II.1.3.1. Ma trận quan hệ :
II.1.3.2. Bộ thông số DH :
II.1.3.3. Thiết lập hệ toạ độ :
II.1.3.4. Mô hình biến đổi :
II.1.3.5. Phương trình động học :
II.2. Tổng hợp chuyển động Robot :
II.2.1. Nhiệm vụ :
II.2.2. Bài toán động học ngược :
II.2.3. Các phương pháp giải bài toán động học ngược :
II.3. Động lực học Robot:
II.3.1.Nhiệm vụ và phương pháp phân tích Động lực học Robot:
II.3.2.Vận tốc và gia tốc:
II.3.3. Động năng tay máy:
II.3.4 .Thế năng tay máy:
II.3.5.Mô hình động lực học tay máy:
II.3.6. Động lực học của cơ cấu tay máy 2 khâu:

CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO
III.1.Hệ phi tuyến :
III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ?
III.1.2.Mô hình trạng thái và quỹ đạo trạng thái của Hệ phi tuyến:
III.1.2.1.Mô hình trạng thái:
III.1.2.2.Quỹ đạo trạng thái :
III.1.3. Điểm cân bằng và điểm dừng của hệ thống:
III.1.3.2.Điểm dừng của hệ :
III.1.3.3 Tính ổn định tại một điểm cân bằng:
III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov :
III.1.4.1.Tiêu chuẩn Lyapunov:
III.1.4.2.Tiêu chuẩn Lyapunov phục vụ thiết kế bộ điều khiển:
III.2.Bậc tương đối của hệ phi tuyến:
III.3.Tính động hoc không:
III.4.Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy:
III.4.1.Điều khiển trượt:
III.4.1.1.Trường hợp bậc tương đối của hệ bằng bậc của hệ p=n:
III.4.1.2. Trường hợp bậc tương đối của hệ p<n
III.4.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do:
III.4.3. Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do:
III.4.3.1. Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự do toàn khớp quay:
III.4.3.2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do:
III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do:
III.4.3.4. Tính toán giá trị đặt i cho tay máy hai bậc tự do: 73

CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRÊN NỀN MATLAB AND SIMULINK
IV.1. Tổng quan về Matlab-Simulink:
IV.2. Các thao tác thực hiện mô phỏng:

Kết luận
Tài liệu tham khảo