Đồ Án Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho lò nhiệt dùng Matlab và Tổng hợp các tài liệu quan trọng liên quan

ĐỀ TÀI: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho lò nhiệt I,có hàm truyền:
G(s) = (Ke^-T1.S)/(T2.S+1)
Với K=100 , T1=54 , T2=120 .​
I. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.
1. CÁC KHÁI NIỆM VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.
-Bộ điều khiển PID được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế điều khiển nhiều loại đối tượng khác nhau như nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ, mực chất lỏng trong bồn chứa lý do bộ điều khiển này được sử dụng rộng rãi là vì nó có khả năng triệt tiêu sai số xác lập, tăng đáp ứng quá độ, giảm vọt lố nếu các tham số bộ điều khiển được lựa chọn thích hợp. Do sự thông dụng của nó nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điều khiển đã cho ra đời các bộ điều khiển thương mại rất thông dụng. Thực tế các phương pháp giải tích rất ít được sử dụng do việc khó khăn trong xây dựng hàm truyền đối tượng.
Bộ điều khiển PID có hàm truyền liên tục như sau:
G­­[SUB]c [/SUB](s) = K­­[SUB]p [/SUB](1 + + ) = K­­[SUB]p [/SUB]+ + K­­[SUB]D[/SUB]s
Kp :Hệ số khuếch đại tỷ lệ
Ti : Thời gian tích phân
Td : Thời gian vi phân
Ki : Hệ số khuếch đại tích phân
Kd : Hệ số khuếch đại vi phân
Ø Đặc trưng của bộ điều khiển PID.
-Điều khiển tỉ lệ (Kp) có ảnh hưởng làm giảm thời gian lên và sẽ làm giảm nhưng không loại bỏ sai số xác lập.
-Điều khiển tích phân (Ki) sẽ loại bỏ sai số xác lập nhưng có thể làm đáp ứng quá độ xấu đi.
-Điều khiển vi phân (Kd) có tác dụng làm tăng sự ổn định của hệ thống, giảm vọt lố và cải thiện đáp ứng quá độ.
- Ảnh hưởng của mỗi bộ điều khiển Kp, Ki, Kd lên hệ thống vòng kín được tóm tắt ở bảng bên dưới:
GIẢI THÍCH LUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT QUẢ CHO TRONG MATLAB KHÔNG CÓ VỌT LỐ
Hệ số tỉ lệ K[SUB]P[/SUB] càng lớn sai số xác lập càng nhỏ nhưng độ vọt lố càng cao,hệ kém ổn định.
-Hệ số vi phân K[SUB]D[/SUB] càng lớn