Tài liệu Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp, áp đặt cực cho hệ truyền động khớp nối

Đặt vấn đề
Trong thực tế một hệ thống truyền động servo có các bộ phận công tác không được tạo
thành một khối cứng đồng nhất với các bộ phận phát động động lực mà phải truyền động qua bộ
phận dẫn động trung gian như hộp số, curoa, thanh răng, v.v Bộ phận dẫn động trung gian này
có đặc điểm là giữa chúng có khe hở, có ma sát và chúng là các phần tử chịu các biến dạng đàn
hồi, uốn, xoắn [4]. Vì thế chúng được coi là các khớp nối mềm được