Luận Văn Tài Liệu Điều khiển theo quĩ đạo một rôbốt di động lái trượt 4 bánh

TÊN ĐỀ TÀI : Tài Liệu Điều khiển theo quĩ đạo một rôbốt di động lái trượt 4 bánh


Tác giả: Đặng Văn Nghìn, Nguyễn Văn Quốc Khánh

Tóm tắt: Trong nghiên cứu này, chương trình biến dạng lưới dựa trên giải thuật lai xây dựng trên cơ sở hai giữa giải thuật TFI và giải thuật tương tự lò xo đã được phát triển. Kết hợp giữa phương pháp tương tự lò xo ứng dụng cho các đỉnh của các khối và TFI cho các điểm nội của các khối giúp gia tăng độ bền vững của giải thuật.

Đồng thởi giải thuật sử dụng thích ứng cho ứng dụng trong môi trường tính toán phân bố. Toán tử làm trơn dạng elliptic được áp dụng cho các mặt của khối được làm bởi nhiều mảnh con nhằm bảo đảm tính trơn của lưới, đồng thời giảm sự nhọn hóa của lưới. Khả năng của chương trình phát triển đã được minh chứng cho một số trường hợp biến dạng từ đơn giản đến phức tạp.