Đồ Án Robot tự hành

MỤC LỤC

PHẦN 1
GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH . 3
I. Giới thiệu về robot tự hành . 4
II. Mô hình động học robot tự hành . 6
III. Giải bài toán tìm đường cho robot tự hành 7
1. Đặt vấn đề 7
2. Bài toán tìm đường cục bộ . 8
3. Bài toán tìm đường toàn cục 13
PHẦN 2
CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG
ROBOT TỰ HÀNH . . 19
I. Các loại cảm biến . 20
1. Sensor quang (Optical Sensor) 20
2. Đĩa encoder . 20
3. Công tắc hành trình . 21
II. Mạch điều khiển Robot . 21
1. Khối nguồn . 21
2. Khối điều khiển 22
3. Khối sensor 24
4. Khối hiển thị 25
5. Khối công suất điều khiển động cơ . 27
III. Các phương pháp điều khiển trong Robot tự hành 28
1. Phương pháp tạo encoder từ chuột máy tính . 28
2. Phương pháp quét đèn led 7 thanh . 30
3. Phương pháp tạo xung PWM để điều khiển tốc độ cho robot . 33
IV. Xây dựng một bài toán cho Robot tự hành . 34
V. Hạn chế Robot và phương pháp khắc phục 36