Thạc Sĩ Phát hiện làn đường thời gian thực cho hệ thống điều khiển xe tự động

MỤC LỤC . i
DANH SÁCH CÁC BẢNG iv
DANH SÁCH CÁC HÌNH v
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT vii
CHưƠNG 1. GIỚI THIỆU 1
1.1. Đặt vấn đề . 1
1.2. Hướng tiếp cận đề tài 3
1.3. Nội dung luận văn . 5
CHưƠNG 2. TỔNG QUAN . 6
2.1. Các vấn đề trong bài toán Phát hiện làn đường 6
2.1.1. Mục tiêu . 6
2.1.2. Môi trường . 8
2.1.3. Tín hiệu 8
2.2. Mô hình tổng quát giải quyết vấn đề . 11
2.3. Các phương pháp giải quyết 12
2.3.1. Mô hình đường 12
2.3.1.1. Sử dụng đường thẳng 12
2.3.1.2. Sử dụng đường cong . 13
2.3.1.3. Sử dụng mô hình toán học phức tạp . 15
2.3.2. Xác định dấu phân cách . 16
2.3.2.1. Dựa trên cạnh 17
2.3.2.2. Dựa trên tần số 18
ii
2.3.2.3. Dựa trên màu sắc và vân . 19
2.3.2.4. Dựa trên nhiều camera 21
2.3.3. Hậu xử lý . 23
2.3.3.1. Sử dụng biến đổi Hough 23
2.3.3.2. Sử dụng RANSAC 23
2.3.3.3. Sử dụng kết hợp các đặc trưng 25
2.3.4. Mô hình chuyển động và bài toán theo vết . 26
2.3.4.1. Mô hình Aukermann . 26
2.3.4.2. Kalman Filter 27
2.3.4.3. Particle Filter . 28
2.3.5. Các giả định . 29
CHưƠNG 3. PHưƠNG PHÁP CỦA LUẬN VĂN . 32
3.1. Mô hình chung của đề tài 32
3.2. Thiết lập chỉ số Camera 34
3.3. Biến đổi IPM 37
3.4. Biểu diễn làn đường 39
3.5. Theo vết làn đường với Particle Filter . 41
3.6. Thông tin trạng thái chuyển động 42
3.7. Các độ đo 43
CHưƠNG 4. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ . 48
4.1. Dữ liệu thực nghiệm . 48
4.2. Phương pháp và tiêu chí đánh giá . 49
4.3. Các thí nghiệm 51
4.3.1. Về tốc độ xử lý . 51
iii
4.3.2. Về độ chính xác . 52
4.3.3. Các tình huống đặc biệt 56
4.4. Đánh giá chung . 59
CHưƠNG 5. KẾT LUẬN . 60
TÀI LIỆU TRÍCH DẪN 63