Đồ Án Phân tích động học và mô phỏng đồ họa Robot song song không gian 3PRS

Phân tích động học và mô phỏng đồ họa Robot song song không gian 3PRS
Cùng với sự phát triển lịch sử xã hội loài người từ thấp đến cao, công cụ lao động cũng được phát triển, sử dụng, thay đổi từ những viên đá thô sơ, đến đồ đồng, đồ sắt, từ đòn bẩy, ròng ròng đến máy hơi nước, máy nổ, đến những hệ thống máy móc ngày càng tinh vi hiện đại
Kể từ khi nổ ra cuộc cách mạng công nghiệp, những đòi hỏi về nâng cao chất lượng và giảm giá thành sản phẩm không ngừng tăng lên. Đầu tiên hầu hết các sản phẩm được hoàn thành một cách thủ công bởi những người công nhân. Chất lượng của những sản phẩm chủ yếu phụ thuộc vào những kỹ năng nghề nghiệp của những người thợ và giá thành cao đến mức khó có thể chấp nhận được. Đó chính là điều dễ thấy ở những sản phẩm làm bằng tay (manual production) .
Vào những năm đầu thể kỷ XX đã xuất hiện khái niệm sản xuất mới, đó là khái niệm sản xuất khối hay sản xuất kiểu hàng khối (Mass production). Trong môi trường sản xuất kiểu khối, hầu hết các quá trình sản xuất được đảm nhiệm bằng các máy móc đặc biệt. Phương pháp sản xuất này làm giảm mạnh giá thành sản phẩm cho phép làm ra các loại sản phẩm công nghiệp khác nhau thoả mãn nhu cầu phần lớn của con người. Tuy nhiên, do mỗi lạo máy sản xuất được thiết kế để thực hiện một tác vụ, sản xuất một loại sản phẩm nên phải mất một khoảng thời gian dài mới có thể đưa ra một mẫu sản phẩm mới, hơn nữa toàn bộ dây chuyền sản xuất sẽ bị xuống cấp, lạc hậu và đòi hỏi phải trang bị lại. Việc trang bị lại dây chuyền sản xuất khi muốn thay đổi mẫu hàng mới, loại sản phẩm mới sẽ đòi hỏi chi phí rất lớn, đây chính là thời kỳ tự động cứng (Hard Automation).
Những đặc điểm của kiểu sản xuất tự động cứng có liên quan tới giá thành cao của những sản phẩm đã làm này sinh một tư duy sản xuất đã hoàn toàn mới. Ngày nay cuộc cách mạng khoa học trên thế giới đang phát triển với tốc độ vũ bão, không ngừng vươn tới những đỉnh cao mới, trong đó, có những thành tưu về tự động hoá sản xuất. Thời gian gần đây, các con Robot được sử dụng rất nhiều trong sản xuất công nghiệp để thực hiện một số tác vụ nào đó, như đóng gói vật liệu, hàn, phun sơn và lắp ráp . Các Robot được điều khiển bằng các máy tính hoặc các bộ phận vi sử lý, chúng có thể dễ dàng lập trình để thực hiện các tác vụ khác nhau. Bên cạnh đó, các bộ phận được chế tạo dưới dạng mô đun hoá làm cho việc thay đổi mở rộng tính năng rất tiện lợi. Kể từ đây không cần thay đổi lại máy móc, dây chuyền sản xuất khi muốn thay đổi mẫu hàng, loại hàng mới. Đây chính là sự phát triển của tự động mềm và sản xuất linh hoạt (Flexible Automation).
ở các nước có nền công nghiệp tiên tiến, việc tự động hoá các ngành kinh tế, kỹ thuật đã được thực hiện từ nhiều thập kỷ trước đây và hiện nay đang phát triển với tốc độ rất mạnh mẽ .
Nước ta hiện nay đang trong thời kỳ thực hiện chiến lược công nghiệp hoá và hiện đại hoá nền kinh tế. Đòi hỏi sự cố gắng nỗ lực ở tất cả các ngành, các lĩnh vực để phát huy nội lực trên cơ cở nền tảng sẵn có và tiếp thu những tiến bộ khoa học trên thế giới.

Nội dung đồ án bao gồm:



Chương I: Tổng quan về robot có cấu trúc song song
Giới thiệu những nét khái quát như lịch sử ra đời và phát triển của robot công nghiệp, định nghĩa phân loại, ưu nhược điểm của robot song song
Chương II: Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian.
Trình bày cơ sở lý thuyết, các khái niệm cơ bản về phân tích động học vật rắn không gian như ma trận cosin chỉ hướng, các toạ độ thuần nhất, các phép quay cơ bản, vận tốc góc của vật rắn
Chương III: Phân tích động học Robot song song 3RPS
Áp dụng cơ sở lý thuyết động lực học hệ nhiều vật phân tích động học robot song song 3RPS cho trường hợp tổng quát và mô phỏng số của một robot cụ thể bằng 2 phần mềm: phần mềm Maple và phần mềm Pro/Engineer. So sánh kết quả mô phỏng của hai phần mềm này.
Giới thiệu khái quát về phần mềm Maple và phần mển Po/Engineer, ứng dụng trong việc mô phỏng.
​