Thạc Sĩ Nghiên cứu xác định hiệu suất truyền động của máy kéo xích B - 2010

Luận văn thạc sĩ năm 2011
Đề tài: Nghiên cứu xác định hiệu suất truyền động của máy kéo xích B - 2010

MỤC LỤC
Lời cam ñoan i
Lời cảm ơn ii
Mục lục iii
Danh mục hình vi
MỞ ðẦU i
1. Mục tiêu của ñề tài: 2
2. Nhiệm vụ của ñề tài 3
Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU4
1.1. Tổng quan về máy kéo xích 4
1.1.1. Hệ thống truyền lực [5] 5
1.1.2. Hệ thống di ñộng xích 7
1.2. Các chỉ tiêu ñánh giá tính chất kéo bám của máy kéo xích10
1.3. Tính chất cơ lý của ñất 11
1.3.1 Khả năng chống nén của ñất11
1.3.2. Khả năng chống cắt của ñất13
1.4. Tổng quan về tình hình phát triển máy kéo trên thế giới và Việt
Nam 19
1.4.1. Tình hình phát triển máy kéo trên thế giới19
1.4.2. Tình hình phát triển máy kéo ở Việt Nam20
CHƯƠNG 2 - CỞ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ðỀ TÀI22
2.1. ðộng học bộ phận di ñộng xích22
2.2. ðộng lực học của bộ phận di ñộng xích28
2.3. Sự phân bố áp lực trên dải xích tiếp xúc với ñất31
2.4. Lực cản chuyển ñộng của máy kéo xích39
2.4.1. Lực cản chung của máy kéo xích39
2.4.2. Lực cản bên trong của hệ thống di ñộng xích39
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
iv
2.4.3. Lực cản ngoài 41
2.5. Lực bám của máy kéo xích46
2.6. Cân bằng lực kéo của máy kéo xích49
2.7. Chất lượng kéo bám của máy kéo xích52
Chương 3 XÁC ðỊNH HIỆU SUẤT TRUYỀN ðỘNG CỦA MÁY
KÉO XÍCH B-2010 54
3.1. Tổng quan về máy kéo xích B-201054
3.2. Hiệu suất kéo của máy kéo xích57
3.3. Tính toán xác ñịnh công suất chi phí và hiệu suất của hệ thống
truyền lực 58
3.4. Tính toán xác ñịnh công suất chi phí do cản lăn và hiệu suất cản
lăn 61
3.5. Xác ñịnh chi phí công suất do trượt và hiệu suất do trượt của bộ
phận di ñộng xích 61
3.6. Xác ñịnh chi phí công suất do ma sát và hiệu suất do ma sát của
hệ thống di ñộng xích 62
3.7. Xây dựng chương trình tính toán hiệu suất kéovà hiệu suất của
hệ thống truyền lực của máy kéo B-201064
3.7.1. Xây dựng ñường ñặc tính ñộng cơ64
3.7.2 Tính toán xác ñịnh hiệu suất kéo và hiệu suất trong hệ thống
truyền lực của máy kéo B-201067
Chương 4 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM71
4.1. Mục ñích, nhiệm vụ và phương pháp thí nghiệm71
4.1.1. Mục ñích 71
4.1.2 Nhiệm vụ 71
4.1.3. Phương pháp thí nghiệm 71
4.2. Thiết kế và chế tạo thiết bị lắp ráp dụng cụ ño76
4.2.1. Thiết kế và chế tạo thiết bị lắp ráp dụng cụ ño mômen76
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
v
4.2.2. Thiết kế và chế tạo các thiết bị lắp ráp các dụng cụ ño khác79
4.3. Lắp ñặt thiết bị thí nghiệm 80
4.3.1. Lắp ñặt các thiết bị ño 80
4.3.2. Kết nối các ñầu dây tín hiệu với thiết bị gom dữ liệu81
4.3.3. Lập mô ñun thu thập số liệu thí nghiệm82
4.4. Tổ chức thí nghiệm 84
4.5. Kết quả thí nghiệm 85
4.5.1. Một số hình ảnh ñồ thị của thí nhiệm85
4.5.1. Kết quả thí nhiệm 88
4.6. Phân tích kết quả thí nghiệm89
KẾT LUẬN 91
TÀI LIỆU THAM KHẢO 93
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
vi
DANH MỤC HÌNH
Trang
Hình 1.1. Sơ ñồ hệ thống truyền lực máy kéo xích 7
Hình 1.2. Hệ thống di ñộng xích 9
Hình 1.3. ðặc tính nén của ñất 12
Hình 1.4. ðặc tính cắt của ñất 14
Hình 1.5. Ảnh hưởng của tải trọng pháp tuyến ñến khả năng chống cắt của ñất 15
Hình 1.6. Sự phụ thuộc lực cắt ñất T vào tải trọng pháp tuyến N 15
Hình 1.7. Ứng suất sinh ra trong ñất do tác dụng của mẫu bám bánh xe 15
Hình 1.8. Sự phụ thuộc của hệ số ma sát nghỉ fn
và hệ số ma sát trượt f
δ
vào áp suất p 17
Hình 1.9. Sự phụ thuộc ứng suất cắt vào biến dạng 17
Hình 1.10. Sự phụ thuộc ứng suất cắt giới hạn τδ
và ứng suất pháp σ 17
Hình 2.1. ðộng học của dải xích 22
Hình 2.2 Quỹ ñạo chuyển ñộng của ñiểm trên bánh ñèxích cuối cùng 24
Hình 2.3. Quỹ ñạo chuyển ñộng của một ñiểm trên dải xích khi chuyển ñộng
ở các chế ñộ khác nhau 24
Hình 2.4. Quá trình một mắt xích khi ñi vào bánh ñèxích 25
Hình 2.5. Sự chuyển ñộng của nhánh xích chủ ñộng khi vào khớp với bánh chủ
ñộng và bánh ñè xích 25
Hình 2.6. Lực tác dụng lên bộ phận di ñộng xích khichuyển ñộng trên
mặt ñồng nằm ngang 28
Hình 2.7. Phân bố áp lực trên phần dải xích tiếp xúc với ñất 31
Hình 2.8. Ứng suất phân bố phía dưới các bánh ñè xích 32
Hình 2.9. Quy luật phân bố ứng suất ứng suất theo chiều dài của phần
xích tiếp xúc với ñất 33
Hình 2.10. Biểu ñồ phân bố áp lực theo chiều dài phần xích tiếp xúc với
ñất khi thay ñổi tâm áp lực 38
Hình 2.11. Sơ ñồ xác ñịnh lực cản lăn của máy kéo xích khi tính ñến việc
tạo nên vết bánh 41
Hình 2.12. Sơ ñồ lực tác dụng lên nhánh xích phía trước khi chuyển ñộng 42
Hình 2.13. Mối quan hệ giữa lực kéo Pk
và trọng lượng G khi cho các
giá trị khác môt giá trị 48
Hình 2.14. Sơ ñồ lực và mômen tác dụng lên máy kéo xích 49
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
vii
Hình 2.15. Tính chất kéo bám của máy kéo xích với trọng lượng máy
kéo khác nhau 53
Hình 3.1. Máy kéo xích B-2010 54
Hình 3.2. Sơ ñồ hệ thống truyền lực máy kéo xích B-2010 55
Hình 3.3. Sự phụ thuộc của các thành phần mô men masát vào mô men ñ/c 58
Hình 3.4. Sự phụ thuộc của hiệu suất cơ học vào hệ số tải trọng ñộng cơ 58
Hình 3.5. ðường ñặc tính tốc ñộ của ñộng cơ JD 32 66
Hình 3.6. ðường ñặc tính tải trọng của ñộng cơ JD 32 66
Hình 3.7. Hiệu suất truyền ñộng của máy kéo xích trên nền ñất 68
Hình 3.8. Hiệu suất truyền ñộng của máy kéo xích trên nền bê tông 69
Hình 4.1. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng của Sensor V1 – Datron 73
Hình 4.2. Sensor quang học E3F3 74
Hình 4.3. Thiết bị ño lực kéo Z4 74
Hình 4.4. Thiết bị ño mômen xoắn 74
Hình 4.5. Thiết bị Spider 8 75
Hình 4.6. Trục ñể lắp với ñầu ño của thiết bị ño mômen 77
Hình 4.7 . Giá và gối ñỡ ổ bi của khâu trung gian 77
Hình 4.8. Cụm thiết bị ño mômen, puly và trục 78
Hình 4.9. Khâu trung gian và thiết bị ño mômen 78
Hình 4.10. Các lập là lắp ráp sensor ño vận tốc ñược hàn hoặc bắt chặt vào khung
Hình 4.11. Kết nối thiết bị thí nghiệm 81
Hình 4.12. Sơ ñồ các môñun thu thập số liệu thí nghiệm 82
Hình 4.13. Xác ñịnh lực cản lăn trên nền bê tông và các thông số (vận tốc, tốc ñộ
góc, nhiên liệu) trên nền bê tông 85
Hình 4.14. Lực kéo ở móc và mô men trên trục trung gian trên nền bê tông 86
Hình 4.15. Xác ñịnh lực cản lăn trên nền bê tông và các thông số (vận tốc,
tốc ñộ góc, nhiên liệu) trên nền ñất 87
Hình 4.16. Lực kéo ở móc và mô men trên trục trung gian trên nền bê ñất 88
Hình 4.17. Hiệu suất kéo và các hiệu suất trong hệ thống truyền lực của máy kéo
B 2010 khi làm việc trên nền ñất 88
Hình 4.18. Hiệu suất kéo và các hiệu suất trong hệ thống truyền lực của
máy kéo B-2010 khi làm việc trên nền bêtông 89
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
1
MỞ ðẦU
Cơ giới hóa nông lâm nghiệp ở nước ta hiện nay ñã ñạt ñược những
thành tựu nhất ñịnh, phụ thuộc từng vùng kinh tế, từng loại cây trồng và tính
chất ñất ñai ñịa hình mà mức ñộ cơ giới hóa ñạt ñược ở trình ñộ khác nhau.
Nhờ cơ giới hóa phục vụ sản suất nông lâm nghiệp ñược chú trọng nên
vấn ñề hiện ñại hóa nông nghiệp nông thôn ñược thựchiện khá thành công,
bộ mặt nông thôn Việt nam hiện nay nhìn chung trongcả nước ñã có những
biến ñổi khá nhanh, tuy còn những mặt hạn chế nhất ñịnh như vấn ñề cơ cấu
lại sản xuất, vấn ñề lao ñộng dư thừa chưa ñược bố trí một cách hợp lý và
khoa học nhưng những thành quả ñạt ñược bước ñầu làñáng khích lệ.
Trong cơ giới háo nông nghiệp nông thôn, máy ñộng lực là một vấn ñề
ñóng vai trò quan trọng và ở cách nhìn trong vấn ñềtrang bị năng lượng máy
ñộng lực trong ñó có ô tô máy kéo ñóng vai trò quyết ñịnh.
Hiện nay máy kéo và ô tô phục vụ trong nông nghiệp nông thôn ở Việt
Nam chủ yếu ñược nhập tử các nước XHCN cũ như Liên xô, Tiệp, CHDC
ðức v.v và gần ñây là của một số nước trong khu vựcnhư Trung Quốc,
Nhật và một vài nước khác. Việc sử dụng các máy mócnày ñã ñóng góp cho
việc thực hiện thành công việc cơ giới hóa trong nông nghiệp nước ta trong
giai ñoạn vừa qua.
Tuy nhiên do tình hình ñịa lý, ñất ñai và tập quán canh tác cũng như
các yếu tố tự nhiên và xã hội khác mà một số loại máy kéo nhập vào Việt nam
chưa phát huy ñược hết tính năng kinh tế kỹ thuật của chúng, những máy kéo
công suất và trọng lượng lớn như T 150, T 150K, K 700 v.v có thể sử dụng
có hiệu quả cao khi khai thác sử dụng trong công nghiệp, khai thác khoáng
sản v.v những lại có hiệu quả rất thấp khi ñưa vào sử dụng trong nông
nghiệp ñặc biệt trong vùng ñồng bằng sông hồng, nơichủ yếu sản xuất cây
lúa nước, ở ñó ñộ ẩm của ñất cao, dẫn ñế khả năng di ñộng của máy kéo giảm,
hiệu suất kéo cũng như các chỉ tiêu kinh tế kĩ thuật của các loại máy này
thường rất thấp thậm chí nhiều vùng nhiều nơi máy không có khả năng làm
việc do thụt nún.
Mỗi một nước, một quốc gia ñều có những ñặc thù riêng về ñiều kiện
tự nhiên, tập quán canh tác, vấn ñề lựa chọn, tính toán và chế tạo máy kéo có
công suất, trọng lượng, loại hệ thống di ñộng (máy kéo bánh hay máy kéo
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
2
xích) phù hợp với từng vùng sản xuất là một vấn ñề có ý nghĩa quan trọng ñể
nâng cao hiệu quả sử dụng nguồn ñộng lực trong nôngnghiệp hiện nay.
Các nước trong khu vực như Trung Quốc, Nhật Bản, Thái Lan v.v ñã
có nghành công nghiệp chế tạo máy kéo khá phát triển, hệ thống máy kéo
phục vụ nông nghiệp ñược chế tạo có nhiều mẫu mã khác nhau cả về kích cỡ
công suất trọng lượng cũng như loại hệ thống di ñộng, nhờ vậy vấn ñề cơ giới
hoá nông nghiệp nông thôn ở các nước này phát triểnở mức ñộ cao.
Ở nước ta, ngành công nghiệp chế tạo máy kéo còn khá non trẻ, chúng
ta chỉ mới chế tạo ñược các máy kéo bánh hiệu Bông sen tới 20 mã lực, hệ
thống truyền lực, hộp số và hệ thống trích công suất của các máy kéo này còn
khá ñơn giản và chưa phù hợp với nhiều dạng công việc khác nhau, khả năng
di ñộng của máy kéo thấp ñặc biệt trên ñất ñộ ẩm cao và ñất ñồi dốc.
ðối với máy kéo xích phục vụ sản xuất nông lâm nghiệp cho ñến nay
chúng ta chủ yếu nhập từ nước ngoài. Việc nghiên cứu tính năng kéo bám,
khả năng di ñộng trên ñất nền yếu, ñất ñộ ẩm cao vàñất ñồi dốc, khả năng
quay vòng và ñiều khiển, hiệu suất truyền ñộng nói riêng và hiệu suất kéo của
máy kéo xích nói chung từ ñó xác ñịnh các thông số cở bản của máy kéo xích
cũng như trọng lượng máy, công suất ñộng cơ v.v làm cơ sở khoa học cho
việc tính toán thiết kế chế tạo một mẫu máy kéo xích phục vụ sản xuất nông,
lâm nghiệp ở Việt Nam là một vấn ñề cần thiết có ý nghĩa thực tiễn.
Xuất phát từ các vấn ñề phân tích trên, ñược sự phân công của Bộ môn
ðộng lực, dưới sự hướng dẫn của PGS. TS. Nguyễn Ngọc Quế tôi ñược giao
và thực hiện ñề tài: “Nghiên cứu xác ñịnh hiệu suấttruyền ñộng của máy kéo
xích B-2010”
Thực hiện thành công ñề tài là cơ sở bước ñầu cho việc tính toán thiết
kế chế tạo và hoàn chỉnh máy kéo xích B-2010 thuộc ñề tài cấp Bộ do PGS.
TS. Nguyễn Ngọc Quế làm chủ trì ñề tài.
1. Mục tiêu của ñề tài:
Nghiên cứu các yếu tố ảnh hưởng ñến hiệu suất truyền ñộng của máy
kéo xích B-2010 nhằm ñánh giá hiệu suất truyền ñộngvà làm cơ sở hoàn
thiện thiết kế kết cấu của mẫu máy.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
3
2. Nhiệm vụ của ñề tài
ðể thực hiện các mục tiêu trên, trong quá trình thực hiện ñề tài cần thực
hiện các nhiệm vụ sau:
- Tìm hiểu tổng quan về máy kéo xích, các ñiều kiệntự nhiên ảnh
hưởng ñến quá trình làm việc của máy kéo xích
- Nghiên cứu các mất mát chi phí công suất ñể khắc phục mất mát công
suất trong hệ thống truyền lực, hệ thống di ñộng của máy kéo xích.
- Xác ñịnh ñược các hiệu suất trong hệ thống truyềnlực, hệ thống di
ñộng và cuối cùng xác ñịnh ñược hiệu suất kéo của máy kéo xích.
-Tiến hành nghiên cứu thực nghiệm ñể xây dựng ñườnghiệu suất
truyền ñộng cho máy kéo xích B-2010.
- Phân tích các yếu tố về kết cấu cũng như các yếu tố sử dụng ảnh
hưởng ñến hiệu suất truyền ñộng của máy kéo B-2010.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
4
Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Tổng quan về máy kéo xích
Máy kéo là loại xe tự hành bằng bánh lốp hoặc bằng dải xích. Nó có thể
chuyển ñộng trên ñường và có thể làm việc cả ở những nơi không có ñường xá hay
trên ñồng ruộng. Máy kéo ñược dùng làm nguồn ñộng lực cho các máy công tác ñi
theo chúng ñể hoàn thành các công việc trong nông lâm nghiệp, công nghiệp, giao
thông vận tải, xây dựng v.v
Trong nông nghiệp máy kéo ñược sử dụng ñể thực hiệnnhiều dạng công việc
khác nhau như: Cày, bừa, gieo trồng, chăm sóc cây trồng, thu hoạch, vận chuyển,
v.v Ngoài ra máy kéo cũng có thể làm nguồn ñộng lựccho các máy tĩnh tại như
bơm nước, tuốt lúa, nghiền trộn thức ăn giá súc, v.v
Trong lâm nghiệp, máy kéo ñược sử dụng ñể thực hiện các công việc như
làm ñất trồng rừng, khai thác gỗ, nhổ rễ cây, vận chuyển gỗ, v.v
Trong giao thông vận tải, máy kéo ñược dùng ñể vận chuyển hàng hóa trên
các ñường xấu hoặc không có ñường giao thông.
ðặc ñiểm chung của loại này là giảm ñược áp lực riêng trên ñất và có khả
năng bám tốt, tuy nhiên kết cấu hệ thống di ñộng phức tạp, giá thành cao. Máy kéo
xích thường ñược sử dụng ñể hoàn thành các công việc cần lực kéo lớn như san ủi,
cày bừa trên ñất ñộ ẩm cao, nhổ và ủi gốc cây, v.v
Các loại này dùng ñể kéo hàng nặng trên nền ñất hoặc ñường tạm thời.
Chúng còn dùng như một ñầu kéo rơmooc hay là máy cơsở của các máy xây dựng
(máy cạp, máy ủi, máy ñào, cần trục, v.v ). Máy kéoxích có áp lực riêng lên ñất
nhỏ, hiệu suất kéo và lực bám cao nên có khả năng thông qua lớn hơn bánh lốp. Tốc
ñộ di chuyển của chúng không quá 12 km/h, áp lực lên ñất của máy kéo xích
là 0,1 MPa.
Thông số của máy kéo chủ yếu là lực kéo tại móc kéo, và cũng dựa vào ñó mà
phân loại máy kéo thành từng nhóm. Lực kéo của móc kéo ñược xác ñịnh ở vùng tốc
ñộ làm việc chính 5 - 7 km/h ñối với máy kéo bánh lốp. Lực kéo của máy kéo xích
gần bằng trọng lượng của nó. Các loại máy kéo công nghiệp thường phân thành nhóm
có sức kéo 100, 150, 200, 350, 500 kN. Các loại máykéo công nghiệp có các loại
khác nhau ñể có thể làm máy cơ sở cho xe nâng hàng,máy ủi, máy xới, v.v Công
suất ñộng cơ của chúng phân bố trong một miền rất rộng từ 50 - 1800 kW hoặc hơn.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật .
5
Các bộ phận và hệ thống chính của máy kéo gồm: ðộngcơ, hệ thống truyền
lực, truyền lực các ñăng, cầu chủ ñộng, hệ thống diñộng, hệ thống treo (hay còn gọi
là hệ thống giảm xóc), hệ thống ñiều khiển gồm hệ thống lái và hệ thống phanh,
trang bị ñiện và các trang bị làm việc khác.
1.1.1. Hệ thống truyền lực [5]
Hệ thống truyền lực là tổ hợp của một loạt các cơ cấu và hệ thống nhằm
truyền mômen quay từ trục khuỷu ñộng cơ ñến bánh chủ ñộng của ôtô, máy kéo.
Hệ thống truyền lực có tác dụng nhằm biến ñổi về trị số và chiều của mômen quay
truyền, cho phép máy kéo dừng tại chỗ lâu dài mà ñộng cơ vẫn làm việc, hệ thống
truyền lực còn có thể trích một phần công suất của ñộng cơ ñể truyền ñến bộ phận
làm việc của máy công tác. Phụ thuộc vào ñặc ñiểm cấu tạo của máy kéo cụ thể mà
trong hệ thống truyền lực của chúng có thể có một hai hay nhiều cầu chủ ñộng.
Cầu chủ ñộnglà tổ hợp của các cụm máy và cơ cấu cho phép các bánh chủ
ñộng quay với tốc ñộ khác nhau ñể bảo ñảm các bánh lăn êm dịu trên mặt ñường
không bằng phẳng hay khi ñi vào ñường vòng, nó còn làm tăng tỷ số truyền chung
cho hệ thống truyền lực và liên kết bánh xe với khung máy.
Truyền lực các ñăngdùng ñể truyền mômen từ hộp số hay hộp phân phối
ñến các cầu chủ ñộng của ôtô máy kéo, hoặc từ truyền lực chính ñến các bánh xe
chủ ñộng trên cùng một cầu khi các bánh xe treo ñộclập với nhau. Truyền lực các
ñăng cho phép các trục của các bộ phận máy ñược truyền ñộng không nằm trong
cùng một mặt phẳng và có thể dịch chuyển tương ñốivới nhau trong một giới hạn
nhất ñịnh.
Hệ thống truyền lực của máy kéo có sự khác nhau ñáng kể so với hệ thống
truyền lực của ô tô. Các loại máy kéo bánh lốp hay bánh xích, thường không có bộ
vi sai, còn khi quay vòng sẽ hãm một trong các dải xích.
Hệ thống truyền lực của máy kéo có thể là cơ khí, cơ - thuỷ lực và ñiện
Hệ thống truyền lực cơ khí của máy kéo xích gồm: lyhợp ma sát, hộp số, trục các
ñăng, truyền lực chính, ly hợp bên hay còn gọi là ly hợp chuyển hướng với phanh ñai,
trưyền lực cuối cùng với bánh chủ ñộng. Trên giá xích ở phía trước là bánh xe chuyển
hướng với cơ cấu căng xích. Truyền ñộng cuối cùng làm tăng mômen quay các bánh
chủ ñộng. Ly hợp chuyển hướng là một khớp nối ma sát nhiều ñĩa luôn ñóng. Nếu bộ
ly hợp chuyển hướng của một bên ñược mở, bên kia quay thì công suất ñộng cơ sẽ
ñược truyền cho bán trục của phía có ly hợp ñóng. Bánh xích chủ ñộng của bên ly
hợp ñóng sẽ quay. Kết quả là máy kéo sẽ quay vòng về phía ly hợp mở.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
1. Antônôv A.S (1978), Lý thuyết ổn ñịnh bánh xe lăn nhiều cầu, NXB Mir
Matcova
2. Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê
Thị Vàng (2000), Lý thuyết ô tô – máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội.
3. Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di (2001), Giáo trình ðộng lực học máy,
NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội.
4. Nguyễn Quang Phùng (2003), Matlab & Simulink, NXB Khoa học và kỹ
thuật.
5. Nguyễn Ngọc Quế(2007), Giáo trình ô tô máy kéo và xe chuyên dùng, ðại
học Nông nghiệp Hà Nôi, Hà Nội
6. Nguyễn Ngọc Quế, Ảnh hưởng sơ ñồ truyền ñộng ñến tính chất kéo bám
của máy kéo khi làm việc trên dốc ngang, Tạp chí Nông nghiệp và Phát triển nông
thôn, số 09/2006, trang 42-44.
7. Nguyễn Anh Tuấn (2006) Xác ñịnh thời ñiểm sang số tối ưu của hệ thống
truyền lực thủy cơ trên xe xích quân sự, Luận án tiến sỹ kĩ thuật, HVKTQS, Hà Nội.
8. Nguyễn Khắc Trai (2007), Tính ñiều khiển và quỹ ñạo chuyển ñộng của ô
tô, NXB Giao thông vận tải.
9. ðỗ Sanh (2004), Cơ học, tập hai, ñộng lực học, NXB Giáo dục Hà Nội.
10. Nông Văn Vìn (2000), ðộng lực học chuyển ñộng máy kéo – ô tô, giáo
trình, ðại học Nông nghiệp I, Hà Nội.
11. Nông Văn Vìn, Hàn Trung Dũng, Phương pháp xây dựng ñường ñặc tính
kéo lý thuyết – thực nghiệm của máy nông nghiệp, Tạp chí khoa học kỹ thuật Nông
nghiệp số 4 & 5-2006, trang 244 - 251
12. Tài liệu sử dụng DATRON V – SENSOR
13. Tài liệu sử dụng phần mềm DASYLab 7.0
Tiếng nước ngoài
14. M. G. BEKKER (1968), Introduction to Terrain-Vehicle Systems, The
University of Michigan Press.
15. J.Y. Wong, Ph.D. D.Sc. (2001), Theory of ground vehicles, Department
of Mechanical and A erospace Engineering Carleton University, Ottawa Canada.
16. гуськов в. в, оПейко А. Ф (1984), теорця лофорома эусеНцуных
машцн, москва "машиностроение".