Luận Văn Nghiên cứu và biên soạn giáo trình kit nhúng KM9260 trên nền Linux (436 trang)

LỜI MỞ ĐẦU
Thế giới ngày nay với khoa học kĩ thuật phát triển mạnh mẽ cuộc sống con người
ngày càng được phát triển tốt hơn. Khoa học kỹ thuật đem lại nhiều tiện ích thiết thực
hơn cho cuộc sống con người. Góp phần to lớn trong quá trình phát triển của khoa học kỹ
thuật là sự phát triển mạnh mẽ của vi xử lý. Từ bộ vi xử lý đầu tiên Intel 4004 được sản
xuất bởi công ty Intel vào năm 1971, đến nay ngành công nghiệp vi xử lý đã phát triển
vượt bậc và đa dạng với nhiều loại như: 8951, PIC, AVR, ARM, Pentium,Core i7, .
Cùng với sự phát triển đa dạng về chủng loại thì tài nguyên của vi xử lý cũng được
nâng cao. Các vi xử lý ngày nay cung cấp cho người dùng một nguồn tài nguyên rộng lớn
và phong phú. Có thể đáp ứng được nhiều yêu cầu khác nhau trong thưc tế. Để giúp cho
người dùng sử dụng hiệu quả và triệt để các tài nguyên này thì hệ thống nhúng ra đời. Hệ
thống nhúng (Embedded system) là một thuật ngữ để chỉ một hệ thống có khả năng tự trị
được nhúng vào trong một môi trường hay một hệ thống mẹ. Đó là các hệ thống tích hợp
cả phần cứng và phần phềm phục vụ các bài toán chuyên dụng trong nhiều lĩnh vực công
nghiệp, tự động hoá điều khiển, quan trắc và truyền tin. Với sự ra đời của hệ thống nhúng
thì vi xử lý ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong đời sống cũng như trong công
nghiệp vì khả năng xử lý nhanh, đa dạng, tiết kiệm năng lượng và độ ổn định của hệ
thống nhúng.
Những năm gần đây, sự năng động và tích cực hội nhập quốc tế đã đem về hơi thở
mới cho Việt Nam về mọi mặt: kinh tế, xã hội, văn hóa, nghệ thuật Lĩnh vực kỹ thuật
nói chung và kỹ thuật điện tử nói riêng cũng có những thay đổi theo chiều hướng tích
cực. Bên cạnh việc áp dụng những kỹ thuật mới (chủ yếu mua từ nước ngoài) vào sản
xuất, nhiều công ty ở Việt Nam đã chú trọng đến việc phát triển đội ngũ R&D (Research
And Development) để tự chế tạo sản phẩm hoàn thiện cung ứng cho thị trường. Một
trong những sản phẩm đó là kit KM9260 là một kit nhúng được tích hợp cao trên nền vi
điều khiển AT91SAM9260.
Tuy hệ thống nhúng rất phổ biến trên toàn thế giới và là hướng phát triển của ngành
Điện tử sau này nhưng hiện nay ở Việt Nam độ ngũ kỹ sư hiểu biết về hệ thống nhúng
còn rất hạn chế không đáp ứng được nhu cầu nhân lực trong lĩnh vực này. Trước tình
iii




hình thiếu nhân lực như thế này, trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí
Minh với tư cách là một trong những trường sư phạm kỹ thuật đứng đầu của Việt Nam
đã nghiên cứu về lĩnh vực hệ thống nhúng và sẽ đưa vào hệ thống môn học đào tạo trong
tương lai gần nhất.
Vì vậy việc biên soạn giáo trình về hệ thống nhúng là một yêu cầu cần thiết trong
thời điểm hiện tại cũng như trong tương lai. Nhận thấy được nhu cầu cấp thiết đó nên
sinh viên thực hiện đã chọn đề tài: “NGHIÊN CỨU VÀ BIÊN SOẠN GIÁO TRÌNH
KIT NHÚNG KM9260 TRÊN NỀN LINUX” để làm đồ án tốt nghiệp cho mình.
Những kiến thức, năng lực đạt được trong quá trình học tập ở trường sẽ được đánh
giá qua đợt bảo vệ đồ án cuối khóa. Vì vậy sinh viên thực hiện đề tài cố gắng tận dụng
những kiến thức đã học ở trường cùng với sự tìm tòi, nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn
tận tình của Giáo viên hướng dẫn cùng Thầy/Cô thuộc Khoa Điện-Điện Tử để có thể
hoàn thành tốt đồ án này.
Mặc dù sinh viên thực hiện đề tài đã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đề tài đặt ra và
đúng thời hạn nhưng chắc chắn sẽ không tránh khỏi những thiếu sót, mong quý Thầy/Cô
và các bạn sinh viên thông cảm. Sinh viên thực hiện đề tài mong nhận được những ý kiến
đóng góp của quý Thầy/Cô và các bạn sinh viên.


MỤC LỤC
NỘI DUNG TRANG
PHẦN A: GIỚI THIỆU .
Trang bìa . i
Nhiệm vụ đồ án . . ii
Lời mở đầu . . iii
Lời cảm ơn . . iv
Mục lục . . v
Liệt kê hình vẽ . . ix
Liệt kê bảng xii
PHẦN B: NỘI DUNG .
CHƯƠNG I: DẪN NHẬP . 1
1.1. Đặt vấn đề . . 2
1.2. Lý do chọn đề tài. . 2
1.3. Đối tượng nghiên cứu . . 3
1.4. Giới hạn đề tài . . 3
1.5. Dàn ý nghiên cứu . 3
1.6. Tình hình nghiên cứu . 4
1.7.Ý nghĩa thực tiển. . 5
CHƯƠNG V:
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU-KẾT LUẬN-HƯỚNG PHÁT TRIỂN. . 116
5.1 Kết quả nghiên cứu. 117
5.2 Kết luận . 117
5.3 Hướng phát triển . . 118
PHẦN C: PHU LỤC . 119
vi


1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trên thế giới hệ thống nhúng (embeded system) đã xuất hiện và có mặt trên thị
trường vào những năm 1960, cho đến nay đã hơn nữa thế kỷ hình thành và phát triển. Với
những ưu điểm mà các hệ thống khác không có như tính gọn nhẹ, đáp ứng nhanh, độ tin
cậy cao, và quan trọng là khả năng linh hoạt trong nhiều ứng dụng tạo điều kiện thuận lợi
cho sản xuất hàng loạt dẫn đến giá thành giảm, . Hệ thống nhúng được sử dụng đa dạng
trong mọi lĩnh vực như: dân dụng, quân sự, y tế, . Doanh thu mà các hệ thống nhúng
mang lại là vô cùng lớn. Theo thống kê của một hãng nghiên cứu của Canada thì đến năm
2009, tổng thị trường của các hệ thống nhúng toàn cầu đạt 88 tỷ USD. Trong đó phần
cứng đạt 78 tỷ và phần mềm đạt 3.5 tỷ. Trong tương lai lượng doanh thu này sẽ còn tăng
lên đáng kể. Lĩnh vực này đã và đang là một cơ hội và thách thức vô cùng lớn cho các
doanh nghiệp trong và ngoài Việt Nam.
Tại Việt Nam, việc bắt tay vào nghiên cứu và phát triển phần mềm cũng như phần
cứng hệ thống nhúng chỉ mới bắt đầu trong vài năm trở lại đây và được xem là một “cơ
hội vàng” cho các công ty điện tử nghiên cứu và phát triển ứng dụng vào các sản phẩm
công nghệ cao. Nhiều công ty xem việc phát triển phần cứng và phần mềm hệ thống
nhúng là “đích ngắm trong tương lai” và không ngừng đầu tư hợp tác với các đối tác
nước ngoài để tiếp thu và phát triển. Trong bối cảnh đất nước ta đang trên đường hội
nhập phát triển, việc đầu tư mở các nhà máy công xưởng chuyên về sản xuất hệ thống
nhúng và tìm kiếm đối tác lớn từ nước ngoài có kinh nghiệm trong lĩnh vực này là không
khó. Thế nhưng liệu chúng ta có đủ yếu tố con người để làm việc trong những môi trường
này hay không?
Hiện nay đội ngũ nhân lực của nước ta trong lĩnh vực thiết kế hệ thống nhúng còn
hạn chế, chưa có một kiến thức đủ rộng và sâu để có thể hợp tác phát. Việt Nam bước
đầu đã có những chương trình hợp tác với các hãng điện tử lớn như Toshiba, Samsung,
Panasonic, . tuy nhiên những chương trình như thế còn rất hạn chế và không có một
định hướng chiến lược chung. Việt Nam cần phải đẩy mạnh hơn nữa vấn đề định hướng
nghiên cứu và phát triển cho ngành hệ thống nhúng từ trong các trường đại học và trung
tâm nghiên cứu, cũng như trang bị những kiến thức về lý thuyết và thực hành cho
những sinh viên trẻ, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của nhà tuyển dụng. Muốn vậy vấn
đề đặt ra là phải có một chương trình được thiết kế chuyên sâu cả về lý thuyết và thực
hành trong các cơ sở đào tạo chính quy để định hướng ban đầu cho các sinh viên

theo học tại trường có một niềm đam mê lĩnh vực lập trình nhúng đầy tiềm năng này, tạo
một nền tảng vững chắc cho sự phát triển bền vững và nhanh chóng trong tương lai.
Một trong những yếu tố quan trong nhất quyết định đến chất lượng thành công của
chương trình đào tạo là tài liệu hướng dẫn thực hiện chương trình đào tạo đó. Vì thế việc
biên soạn một giáo trình đầy đủ, chuyên sâu, giảng dạy song hành giữa lý thuyết và thực
hành để người học không chỉ nắm vững nguyên lý hoạt động mà còn có thể thao tác điều
khiển vào những ứng dụng thực tế của hệ thống nhúng, từ đó tự mình có thể nghiên cứu
phát triển trong các môi trường chuyên nghiệp sau này là một nhu cầu cấp thiết.
1.2. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Tên đề tài của nhóm là “NGHIÊN CỨU VÀ BIÊN SOẠN GIÁO TRÌNH KIT
NHÚNG KM9260 TRÊN NỀN LINUX”.
Khi một họ CHIP vi điều khiển mới được ra đời, cùng với những tính năng vượt trội
hơn so với các vi điều khiển khác, nhà sản xuất thường cho ra đời các kit nhúng sử dụng
ngay những CHIP này để làm nổi bật những tính năng mà nó hỗ trợ. Kit nghiệm KM9260
là một loại như thế. Được xây dựng dựa vào cấu trúc hệ thống nhúng at91sam9260-ek
của hãng Atmel, kit được tích hơp rất nhiều ngoại vi thích hợp với những đặc điểm của
hệ thống nhúng để nhóm chúng em chọn làm đề tài nghiên cứu của mình.
Việc lựa chọn một kit cụ thể để viết giáo trình hướng dẫn lập trình ứng dụng trong
hệ thống nhúng được quyết định bởi ba lý do sau:
 Thứ nhất, đa số các hệ thống nhúng (bao gồm phần cứng và phần mềm) được
xây dựng theo một chuẩn nhất định. Nghiên cứu một đối tượng cụ thể trong
chuẩn này có nghĩa rằng tất cả các đối tượng khác cũng đang được nghiên cứu.
Tiếp cận theo hướng cụ thể sẽ giúp cho người học có nhiều kinh nghiệm lập
trình từ thực tiễn, rút ra kiến thức tổng quát từ những thao tác được hướng dẫn,
. tạo nền tảng cho việc nghiên cứu các hệ thống khác. Nếu tiếp cận theo hướng
chung nhất, mặc dù người học có thể hiểu rõ nguyên tắc hoạt động của hệ thống
nhưng sẽ không thể áp dụng vào bất kỳ một hệ thống thực tế nào.
 Thứ hai, độ tin cậy cao, giá thành và thời gian thiết kế giảm. Đa số các kit thí
nghiệm được nghiên cứu và kiểm tra qua nhiều công đoạn trước khi xuất hiện
trên thị trường đại trà vì thế hệ thống hoạt động với độ ổn định cao. Do sản xuất
với số lượng lớn nên chi phí thiết kế sẽ giảm, thời gian thực hiện được rút ngắn.

 Thứ ba, các kit thí nghiệm được sản xuất với rất nhiều ngoại vi khác nhau tích
hợp trên một board mạch, nhiều chân cắm mở rộng, . thích hợp cho việc ứng
dụng kết hợp với các kit thí nghiệm hiện có tránh lãng phí trong quá trình
chuyển giao thay đổi công nghệ.
Một hệ thống nhúng có thể chạy trên nhiều hệ điều hành khác nhau như WinCE,
Android, Linux, .nhưng nhóm chúng em chọn hệ điều hành Linux để nghiên cứu và
triển khai các bài thí nghiệm trong giáo trình vì hệ điều hành này có nhiều ưu điểm mà
các hệ điều hành khác không có.
 Ưu điểm đầu tiên là Linux có mã nguồn mở, chúng ta có thể thao tác chỉnh sửa
mã nguồn này để phù hợp với hệ thống. Hiện này Linux hỗ trợ cho rất nhiều
dòng vi điều khiển khác nhau như: ARM, AVR, .nên khi nghiên cứu linux
chúng ta có thể dễ dàng làm việc trên nhiều hệ thống khác.
 Linux được xây dựng hoàn toàn bằng ngôn ngữ lập trình C. Đây là ngôn ngữ
thông dụng và phổ biến. Người học khi nghiên cứu sẽ dễ dàng tiếp thu được
thuật toán chương trình điều khiển và nguyên lý làm việc của hệ thống.
 Có rất nhiều sách hay và thông tin bàn luận về hệ điều hành này trên internet.
Do đó khi nghiên cứu người học có thể tìm hiểu trên mọi kênh thông tin để nắm
vững nội dung của bài học.
 Và còn rất nhiều ưu điểm khác, những ưu điểm này sẽ được người học nhận ra
trong quá trình sử dụng.
Với những lý do trên nhóm chúng em chọn đề tài : ”NGHIÊN CỨU VÀ BIÊN
SOẠN GIÁO TRÌNH KIT NHÚNG KM9260 TRÊN NỀN LINUX” làm đề tài tốt
nghiệp của mình. Với mục đích làm tài liệu nghiên cứu cho các bạn sinh viên mong
muốn tìm hiểu thế giới lập trình nhúng đầy thú vị, góp phần làm cho môn học này được
phát triển rộng rãi trong đội ngũ kỹ sư trẻ của nước ta, nâng cao chất lượng của nguồn
nhân lực.
1.3. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU
Đề tài này tập trung nghiên cứu chủ yếu là phần mềm hệ thống nhúng linux trên kit
ARM KM9260. Những kiến thức về hệ điều hành nhúng bao gồm driver và application
được hiện thực hóa thông qua các bài thực hành trên kit thí nghiệm. Các bài thực hành
được xây dựng từ đơn giản đến nâng cao điều khiển các thiết bị ngoại vi được tích hợp

trên kit để người học có thể hiểu và ứng dụng vào các dự án lớn hơn ngoài thực tế.
Do đây là tài liệu hướng dẫn lập trình hệ thống nhúng dựa trên nền hệ điều hành linux
nên những kiến thức về lập trình hợp ngữ, những chương trình không mang tính chất hệ
điều hành không được đề cập và áp dụng trong những bài thực hành của giáo trình.
1.4. GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
Nội dung của đề tài (giáo trình) bao gồm 3 vấn đề:
 Lập trình hệ thống nhúng căn bản:
Trình bày những kiến căn bản nhất về hệ thống nhúng, làm cơ sở để người học tiếp
cận phần lập trình hệ thống nhúng nâng cao. Bao gồm lý thuyết về hệ điều hành Linux, lý
thuyết về hệ thống nhúng, hướng dẫn các phần mềm hổ trợ trong quá trình sử dụng kit
nhúng, hướng dẫn nạp các phần mềm hệ thống nhúng và biên dịch phần mềm ứng dụng.
- Phần lý thuyết về hệ điều hành Linux sẽ trình bày các kiến thức căn bản của
Linux: phân vùng đĩa trong Linux, cách truy xuất phân vùng trong Linux, các thư
mục hệ thống trong Linux, màn hình Terminal. Ngoài ra phần này còn trình bày
các thao tác cơ bản trong Linux như: khởi động lại hệ thống, tắt hệ thống, tạo thư
mục tập tin, sao chép thư mục tập tin, di chuyển thư mục tập tin, phân quyền quản
lý tập tin thư mục, . Cuối cùng phần này trình bày trình soạn thảo trong Linux là
trình soạn thảo VI.
- Phần lý thuyết hệ thống nhúng sẽ trình bày về phần cứng của kit nhúng KM9260,
trình bày về các phần mềm hệ thống của kit nhúng bao gồm Romcode,
Bootstrapcode, U-boot, Kernel, Rootfs.
- Phần hướng dẫn các phần mềm hổ trợ trong quá trình sử dụng kit nhúng sẽ trình
bày các phần mềm cần thiết như: Vmware Workstation, Samba, Putty, tftpd32,
SSH SECURE SHELL CLIENT.
- Và phần cuối cùng sẽ hướng dẫn nạp các phần mềm hệ thống vào các vùng nhớ
tương ứng trên kit để kit có thể chạy hệ điều hành nhúng thành công. Phần này
còn trình bày cách biên dịch, chạy một chương trình ứng dụng và cách biên dịch,
cài đặt một driver.
 Lập trình hệ thống nhúng nâng cao:
Bao gồm kiến thức về mối quan hệ giữa hai lớp user và kernel trong hệ thống phần
mềm nhúng.

- Đối với lớp user, đề tài cung cấp những thông tin các hàm hỗ trợ trong quản lý
thời gian thực của hệ thống, các lệnh hỗ trợ lập trình đa tuyến và tiến trình. Cho
người học có một tầm nhìn tổng quát trong phương pháp lập trình bằng hệ điều
hành. Đề tài không đi sâu tìm hiểu vấn đề xung đột trong truy xuất dữ liệu giữa
các tuyến và các tiến trình với nhau mà chỉ nêu những kiến thức đủ để thực hiện
các bài tập ví dụ trong đề tài.
- Đối với lớp kernel, đề tài cung cấp những thông tin chủ yếu về driver, vai trò, vị
trí và phân loại driver trong hệ thống phẩn mềm nhúng. Đi sâu vào tìm hiểu
character device driver, các hàm giao diện, các bước hoàn chỉnh để viết và đưa
một driver (loại character) hoạt động trong hệ thống. Bên cạnh đó đề tài giáo trình
còn trình bày các hàm thao tác trong gpio, quản lý và truy xuất thời gian thực
trong kernel làm cơ sở cho điều khiển các thiết bị ngoại vi.
 Thực hành giao tiếp các thiết bị ngoại vị:
Bao gồm nhiều bài thực hành khác nhau, mỗi bài sẽ điều khiển một loại thiết bị ngoại
vi. Đề tài sẽ cung cấp mã chương trình ví dụ cho cả hai phần driver và application cho
mỗi bài ví dụ. Các thiết bị ngoại vi là những linh kiện hiển thị đơn giản, các linh kiện đo
lường, điều khiển; các chuẩn giao tiếp như UART, I2C, 1-Wire.
Do hạn chế về thời gian nghiên cứu nên đề tài chỉ đưa ra các chương trình ví dụ nhỏ
dưới dạng module chưa kết hợp thành một dự án lớn để có thể hiểu hết sức mạnh mà một
hệ thống nhúng có thể làm. Đề tài chỉ nhằm cung cấp cho người đọc những kiến thức lập
trình nhúng căn bản và cụ thể nhất để từ đó làm cơ sở để lập trình những ứng dụng lớn
hơn không phải chỉ một mà là tập hợp những kỹ sư khác nhau cùng nghiên cứu phát
triển.
1.5. DÀN Ý NGHIÊN CỨU
1.5.1. Lập trình nhúng căn bản:
 Giới thiệu về vi điều khiển AT91SAM9260: cung cấp cho người học các kiến
thức cần thiết về vi điều khiển phục vụ cho việc nghiên cứu sử dụng kit nhúng.
Phần này bao gồm:
- Họ vi điều khiển ARM.
- Vi điều khiển AT91SAM9260:
 Đặc điểm chính

 Sơ đồ chân của AT91SAM9260
 Nguồn cấp cho AT91SAM9260
 Bảng đồ vùng nhớ của AT91SAM9260
 Lý thuyết về hệ điều hành Linux: Cung cấp cho người học các kiến thức cơ bản
về Linux để ứng dụng cho hệ điều hành nhúng. Phần này bao gồm:
- Kiến thức ve Linux
- Các thao tác cơ bản trên hệ điều hành Linux
- Trình soạn thảo VI
 Lý thuyết về hệ thống nhúng: Cúng cấp cho người học các kiến thức ban đầu về
hệ thống nhúng. Phần này bao gồm:
- Phần cứng hệ thống nhúng trên kit km9260
- Phần mềm hệ thống nhúng trên kit km9260
 Các phần mềm hổ trợ trong quá trình sử dụng kit: Hướng dẫn các thao tác sử
dụng phần mềm và chức năng của từng phần mềm. Phần này bao gồm:
- Chương trình máy tính ảo Vmware Workstation
- Chương trình Samba
- Chương trình Putty
- Chương trình tftpd32
- Chương trình SSH SECURE SHELL CLIENT
 Hướng dẩn nạp phần mềm hệ thống và biên dịch phần mềm ứng dụng cho kit:
Phần này bao gồm:
- Trình biên dịch chéo Cross Toolchians
- Các bước biên dịch Kernel
- Chỉnh sửa Kernel
- Các biến môi trường và lệnh cơ bản của U-boot
- Cài đặt cho hệ thống
- Các bước biên dịch Driver và cài đặt Driver
- Các bước biên dịch chương trình ứng dụng và chạy chương trình ứng dụng
1.5.2. Lập trình nhúng nâng cao:
 Lập trình user application: Cung cấp cho người học những kiến thức cần thiết
để có thể viết một chương trình ứng dụng chạy trong lớp user. Phần này bao
gồm những nội dung:

- Chương trình helloworld: Đây là chương trình đơn giản, cung cấp kiến thức
về các hàm đơn giản trong C (hàm printf(), hàm exit()) và khắc phục những
lỗi xảy ra trong quá trình biên dịch chương trình user sao cho có thể chạy
ổn định.
- Trì hoãn thời gian trong user: Cung cấp cho người học những kiến thức về
trì hoãn thời gian trong lớp user có đơn vị từ giây đến nano giây. Người học
được thao tác với hàm định thời gian tác động alarm(), các hàm truy xuất
và thao tác thông tin thời gian thực của hệ thống linux.
- Lập trình đa tiến trình trong user: Người học được làm quen với khái niệm
tiến trình; cách quản lý tiến trình; các hàm tạo lập, thay thế và nhân đôi tiến
trình; . trong linux.
- Lập trình đa tuyến trong user: Trình bày các vấn đề về tuyến; phân biệt
giữa tuyến và tiến trình; Các hàm tạo lập, đồng bộ hóa hoạt động; Những
ưu và nhược điểm so với tiến trình; . trong linux.
 Lập trình trong lớp kernel driver: Cung cấp cho người học những kiến thức
chuyên sâu về driver loại character theo đó họ có thể tự mình viết và đọc hiểu
các driver khác ngoài thực tế. Phần này bao gồm những nội dung sau:
- Hệ thống nhúng mối quan hệ giữa driver và application trong phần mềm hệ
thống nhúng: Nhắc lại những kiến thức về định nghĩa; cấu trúc và vai trò
từng thành phần trong hệ thống nhúng. So sánh về vai trò, nêu mối quan hệ
giữa driver và application trong hệ thống nhúng phục vụ cho việc phân phối
nhiệm vụ thực thi cho hai thành phần này trong hệ thống.
- Các loại driver nhận dạng từng loại driver trong linux: Xác định vai trò
của driver; phân loại; cách quản lý driver; các hàm tương tác với số định
danh driver trong linux;
- Character device driver: Cung cấp những kiến thức đầy đủ về charater
device driver bao gồm: Định nghĩa, cách thức tạo số định danh thiết bị, cấu
trúc và các hàm để đăng ký character driver vào hệ thống linux.
- Các giao diện chuẩn trong driver: Trình bày cấu trúc, giải thích các tham
số lệnh của giao diện hàm trong driver linux như read(), write() và ioctl()
phục vụ cho việc viết hoàn chỉnh một character device driver;
- Các bước để viết một character driver: Căn cứ vào những kiến thức lý