Thạc Sĩ Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rôbốt hai khâu

LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu. Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệu tham khảo.
Tác giả Luận văn
Nguyễn Đắc Nam
LỜI NÓI ĐẦU
Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Những bộ điều khiển hiện đại thường được sử dụng như lôgic mờ, mạng nơron, mạng nơron mờ để nhận dạng và điều khiển thích nghi hệ thống phi tuyến. Trong thời gian của khoá học cao học, chuyên ngành Tự động hoá tại trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều kiện giúp đỡ của nhà trường và Tiến Sĩ Phạm Hữu Đức Dục em đã lựa chọn đề tài của mình là: “Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rôbốt hai khâu”. Trong khoảng 6 tháng thực hiện đề tài, được sự hướng dẫn nhiệt tình của Tiến Sĩ Phạm Hữu Đức Dục, sự giúp đỡ của bạn bè cùng với sự nỗ lực, cố gắng của mình bản luận văn đến nay đã hoàn thành. Dù đã có nhiều cố gắng, xong bản luận văn vẫn không tránh khỏi những thiếu sót và hạn chế, em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy để bản luận văn được tốt hơn.
MỤC LỤC Trang
Lời cam đoan.
Danh mục các ký hiệu, bảng, các chữ viết tắt.
Danh mục các hình vẽ.
PHẦN MỞ ĐÀU.
Chương I- TÔNG QUAN VỀ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO.
1.1. Lịch sử phát triển của mạng nơ ron nhân tạo.
1.2. Các tính chất của mạng nơ ron nhân tạo.
1.3. Mô hình nơ ron.
1.3.1.Mô hình nơ ron sinh học.
1.3.1.1. chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người.
1.3.1.2. Mạng nơ ron sinh học.
1.3.2. Mạng nơ ron nhân tạo.
1.3.2.1. Khái niệm.
1.3.2.2. Phân loại mạng nơ ron.
1.3.2.3. Các luật học.
1.3.3. Mô hình toán học mạng nơ ron truyền thẳng và mạng nơ ron hồi quy.
1.3.3.1. Mạng nơ ron truyền thẳng.
1.3.3.2. Mạng nơ ron hồi quy.
1.4. Quá trình huấn luyện mạng nơ ron nhiều lớp.
1.4.1. Quá trình thực hiện.
1.4.2. Quy tắc chuỗi.
1.4.3. Độ chính xác của lan truyền ngược.
1.4.4. Biến thể của lan tryền ngược.
1.4.5. Tổng quát.(phép nội suy và phép ngoại suy).
1.5. Công nghệ phân cứng sử dụng mạng nơ ron.
1.6. So sánh khả năng của mạng nơ ron với mạch logic
KẾT LUẬN CHưƠNG 1.
Chương II- Các phương pháp ứng dụng mạng nơ ron trong nhận dạng và điều khiển.
2.1. Các vấn đề chung.
2.2. Các phương pháp ứng dụng mạng nơ ron trong nhận dạng.
2.2.1. Cơ sở lý luận.
2.2.2. Mô tả toán học của đối tượng ở miền rời rạc.
2.2.3. Mô hình dùng mạng nơ ron.
2.2.3.1. Mô hình song song.
2.2.3.2. Mô hình nối tiếp song song.
2.2.3.3. Mô hình ngược trực tiếp.
2.2.3.4. Mô hình tổ hợp.
41
2.3. Các phương pháp ứng dụng mạng nơ ron trong điều khiển.
42
2.3.1. Bộ điều khiển đảm bảo tính ổn định vững chắc.
42
2.3.2. Bộ điều khiển thích nghi ngược trực tiếp.
2.3.3. Điều khiển phi tuyến mô hình trong.
2.3.4. Điều khiển dự báo.
2.3.5. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)
2.3.6. Điều khiển thích nghi tự chỉnh.
2.3.7. Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron hồi quy tuyến tính.
2.3.8. Điều khiển thích nghi ổn định trực tiếp.
2.3.9. Điều khiển tối ưu.
2.3.10. Phương pháp bảng tra.
2.3.11. Điều khiển lọc.
2.4. Những hạn chế và chú ý.
KẾT LUẬN CHưƠNG 2
Chương III - Ứng dụng mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rô bốt hai khâu.
3.1. Mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp
Chương I.Tổng quan về mạng nơ ron nhân tạo
3.1.1. Sơ đồ khối mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp.
3.1.2. Thuật toán học lan truyền ngược của sai lệch.
3.2. Ứng dụng mạng nơ ron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rô bốt hai khâu.
3.2.1. Phân tích sơ đồ ứng dụng.
3.2.2. Mô tả động học của rô bốt hai khâu.
3.2.3. Thiết lập mạng nơ ron nhận dạng.
3.2.3.1. Thiết lập sơ đồ nhận dạng
3.2.4.2. Quá trình nhận dạng.
3.2.4.3. Kết quả mô phỏng và nhận dạng.
3.2.4.4. Kết luận chương III
KẾT LUẬN CHUNG