Thạc Sĩ Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu

Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu


Luận văn dài 103 trang

PHẦN MỞ ĐẦU. 1
Chương I- TÔNG QUAN VỀ MẠNG NƠRON NHÂN TẠO. 6
1.1. Lịch sử phát triển của mạng nơ ron nhân tạo. 6
1.1.1 Mô hình nơron sinh học 6
1.1.1.1 Chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người. 6
1.1.1.2 Mạng nơron sinh học 9
1.1.2. Mạng nơ ron nhân tạo. 10
1.1.3. Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo 11
1.1.4. Các tính chất của mạng nơron nhân tạo 12
1.2. Cấu tạo mạng noron. 12
1.3. Cấu trúc mạng noron. 14
1.4. Phương thức làm việc của mạng nơron. 16
1.5. Các luật học 18
1.6. Mạng nơron truyền thẳng và mạng nơron hồi quy. 23
1.6.1. Mạng nơron truyền thẳng. 23
1.6.1.1. Mạng một lớp nơron. 23
1.6.1.2. Mạng nhiều lớp nơron. 23
1.6.2. Mạng nơron hồi quy. 24
1.6.2.1. Mạng hồi quy không hoàn toàn 25
1.6.2.2. Mạng các dãy của Jordan 25
1.6.2.3. Mạng hồi quy đơn giản 27 1.7. Các ứng dụng của mạng nơron 28
1.8. Công nghệ phần cứng sử dụng mạng nơron. 31
1.9. So sánh khả năng của mạng nơron với mạch lôgic: 32
1.10. KẾT LUÂN CHƯƠNG I 33
Chương II: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG
NHẬN DẠNG 34
2.1 Khái quát chung 34
2.1.1 Đặt vấn đề 34
2.1.2. Định nghĩa 35
2.1.3. Sơ lược về sự phát triển của các phương pháp nhận dạng 36
2.2. Các phương pháp nhận dạng 37
2.2.1. Nhận dạng On-line. 38
2.2.1.1.Phương pháp lặp bình phương cực tiểu 38
2.2.1.2.Phương pháp xấp xỉ ngẫu nhiên 39
2.2.1.3. Phương pháp lọc Kalman mở rộng 40
2.2.2. Nhận dạng off-line 42
2.2.2.1. Phương pháp xấp xỉ vi phân 43
2.2.2.2 Phương pháp gradient 44
2.2.2.3. Phương pháp tìm kiếm trực tiếp 45
2.2.2.4. Phương pháp tựa tuyến tính 46
2.2.2.5. Phương pháp sử dụng hàm nhạy 47
2.2.3. Nhận dạng theo thời gian thực 47
2.3. Mô tả toán học của đối tượng ở rời rạc 48
2.4. Nhận dang hệ thống sử dụng mạng nơron 52
2.4.1. Mô hình nhận dạng kiểu truyền thẳng 53
2.4.2 Mô hình song song 54
2.4.3 Mô hình nối tiếp - song song 55
2.4.4. Mô hình ngược trực tiếp 57
2.5. Tính gần đúng hàm số dùng mạng nơron. 57
2.6. Mô hình mạng nơron trong nhận dạng. 59
2.7. KẾT LUÂN CHƯƠNG II 61
Chương III: ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ELMAN
NHẬN DẠNG VỊ TRÍ RÔBÔT HAI KHÂU 62
3.1. Mạng nơron Elman: 62
3.1.1. Cấu trúc mạng Elman 62
3.1.2. Giá trị đầu vào của các tham số. 64
3.1.3. Huấn luyện 64
3.2. Động học rôbốt hai khâu 64
3.2.1. Phân tích chọn mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu 64
3.2.2. Động học rôbốt hai khâu 66
3.3. Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu 67
3.3.1. Thiết lập sơ đồ nhận dạng 67
3.3.2. Quá trình nhận dạng 69
3.4. KẾT LUÂN CHƯƠNG III 89
3.5. KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 90