Luận Văn Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang almega aii

LUẬN VĂN THẠC SỸ
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
DANH MỤC CÁC CÁC KÝ HIỆU CHÍNH
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU
LỜI NÓI ĐẦU
CHƯƠNG I 1
TỔNG QUAN VỀ ROBOT .
1.1 Giới thiệu tổng quan về Robot . .
1.2 Robot công nghiệp và ứng dụng .
1.3 Robot hàn hồ quang .
CHƯƠNG 2. . 11
TÍNH TOÁN MÔ HÌNH .
2.1 Cơ sở tính toán khảo sát Robot . .
2.1.1 Biểu diễn điểm trong không gian .
2.1.2 Ma trận cosin chỉ hướng, ma trận quay . Error! Bookmark not
defined.
2.1.3 Vị trí, hướng của vật rắn . .
2.1.4 Phép biến đổi tọa độ thuần nhất . .
2.1.5 Phương pháp Denavit- Hartenberg (D-H) . Error! Bookmark not
defined.
2.2 Thiết lập phương trình động học robot Error! Bookmark not
defined.
2.2.1 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học
. .
2.2.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác Error!
Bookmark not defined.
2.2.3 Phương trình động học robot .
2.2.4 Bài toán động học thuận về vị trí của robot . Error! Bookmark not
defined.
2.2.5 Bài toán động học ngược về vị trí của robot Error! Bookmark not
defined.
2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII khi vật hàn cố định
. .
2.4 Động học robot hàn Almega AII khi vật hàn gắn trên đồ gá di động
. .
CHƯƠNG 3. 48
THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT
HÀN ALMEGA AII . .
3.1 Thiết kế đồ gá di động .
3.1.1 Công dụng của đồ gá . .
3.1.2 Phân tích lựa chọn cấu trúc động học cho đồ gá Error! Bookmark
not defined.
3.1.3 Mẫu mô hình đồ gá .
3.2 Tính toán thiết kế các bộ truyền động Error! Bookmark not
defined.
3.2.1 Lựa chọn động cơ . .
3.2.2 Tính toán bộ truyền cho đồ gá . .
3.2.3 Tính chọn ổ .
3.2.4 Phân tích lựa chọn phôi .
3.2.5 Phân tích công nghệ trong kết cấu chi tiết Error! Bookmark not
defined.
3.2.6 Mô hình bản vẽ lắp 3D và bảng kê các chi tiết chính của đồ gá
. .
3.2.7 Kiểm nghiệm độ bền của đồ gá bằng phần mềm COSMOSWorks
. .
3.3 Mô phỏng hoạt động của robot hàn Almega AII Error! Bookmark
not defined.
3.3.1 Phần mềm ứng dụng . .
3.3.2 Chương trình mô phỏng . .
3.3.3 Giao diện chương trình và ứng dụng Error! Bookmark not
defined. TÀI LIỆU THAM KHẢO .
LỜI NÓI ĐẦU

Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đã có một lịch
sử phát triển hấp dẫn. Ngày nay, ngành công nghiệp phát triển robot công
nghiệp đã được sử dụng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất. Ở Việt Nam các
nhà máy chế tạo cơ khí, nhà máy Yamaha, nhà máy Honđa vv Robot đã
được ứng dụng nhiều trong chế tạo, lắp ráp và hàn nối các chi tiết lại với
nhau.
Hiện nay robot dùng trong công nghệ hàn thường được lắp cố định để hàn
các chi tiết cố định. Nhưng do trong thực tế có các mối nối (đường hàn) trong
không gian phức tạp nên khi hàn phải thay đổi vị trí robot hoặc chi tiết hàn rất
mất thời gian, hạn chế năng suất và hiệu quả kinh tế.
Việc đưa Robot hàn vào thực hiện các đường hàn có dạng đường cong phức
tạp đã được triển khai để hàn nối các chi tiết dạng ống, hàn khung xe máy, vỏ
ôtô và các kết cấu phức tạp, có kích thước lớn .
Khả năng làm việc của hầu hết các robot hàn có hạn chế về kích thước và
vùng công tác mà robot có thể với tới , khả năng định vị và định hướng của
phần công tác trong vùng làm việc .
Để thuận tiện cho việc di chuyển robot hàn trong quá trình hàn, không
mất thời gian, đảm bảo tính kinh tế và cho năng suất, hiệu suất cao việc thiết
kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII là rất cần thiết. Do vậy
đề tài này có mục tiêu nghiên cứu là tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot
hàn hồ quang ALMEGA AII.
Xuất phát từ những lý do trên em đã chọn và thực hiện luận văn tốt
nghiệp cao học với đề tài “ Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho
robot hàn hồ quang Almega AII”