Luận Văn Nghiên cứu thiết kế,chế tạo thử nghiệm mô hình tàu lặn vỏ composite

Đồ án tốt nghiệp
Đề tài: Nghiên cứu thiết kế,chế tạo thử nghiệm mô hình tàu lặn vỏ composite




MỤC LỤC
CHƯƠNG I: ĐẶT VẤN ĐỀ 3
1.1. Tổng quan về đề tài nghiờn cứu . 3
1.2. TèNH HèNH NGHIấN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC 5
1.2.1. Tỡnh hỡnh nghiờn cứu trong nước 5
1.2.2. Tỡnh hỡnh nghiờn cứu ngoài nước . 5
1.2. Mục đớch, nội dung, phương phỏp nghiờn cứu . 5
1.2.1. Mục đớch 5
1.2.2. Nội dung nghiờn cứu 6
1.2.3. Phương phỏp nghiờn cứu 6
1.2.3.1 Nghiờn cứu lý thuyết . 6
1.2.3.2 Nghiờn cứu thực nghiệm . 6
1.2.4. Giới hạn nội dung nghiờn cứu . 6
CHƯƠNG II: CƠ SỞ Lí THUYẾT 7
2.1 Giới thiệu chung về tàu lặn . 7
2.1.1 Khỏi niệm . 7
2.1.2 Lịch sử phỏt triển tàu lặn 7
2.1.3 Phõn loại tàu lặn . 14
2.2 Quy định tớnh toỏn tàu lặn theo quy phạm . 15
2.3 Cỏc phương phỏp lặn, nổi 16
2.3.1 Cơ bản về cụng nghệ lặn . 16
2.3.2 Static diving 17
2.3.3 Dynamic diving 22
2.3.4 Cỏnh khớ (thủy) động đuụi 23
2.4 Mụ hỡnh cụng nghệ lặn tàu ngầm . 25
2.4.1 Cụng nghệ lặn động lực 25
2.4.2 Cụng nghệ lặn tĩnh 26
2.5 Hybrid Ballast Systems (Hệ thống tổ hợp kột dằn) 36
2.6 Xõy dựng thiết kế, lựa chọn kết cấu kột lặn . 38
2.6.1 Phương phỏp lặn ỏp dụng Lặn tĩnh lực kết hợp với lặn động lực 38
2.6.2 Cấu tạo 38
2.6.3 Nguyờn lý hoạt động . 39
2.6.4 Thụng số hoạt động 39
2.7 Cỏc phương ỏn điều khiển tàu lặn 41
2.7.1 Động học (dynamics) phương tiện ngầm . 41
2.7.2 Chuyển động học (Kinematics) . 42
2.7.3 Động lực học (Kinetics) . 45
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ -CHẾ TẠO Mễ HèNH . 52
PHẦN A TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ TÀU LẶN . 52
3.1 Xõy dựng nhiệm vụ thư thiết kế . 52
3.2 Xỏc định kớch thước chớnh . 52
3.3 Thiết kế đường hỡnh lý thuyết . 54
3.4 Thiết kế kết cấu 58
3.4.1 Tớnh ỏp lực nước tỏc động thõn tàu 58
3.4.2 Tớnh số lớp compozit, kiểm tra độ bền thõn tàu 61
3.4.3 Thời gian lặn nổi tàu 66
3.5 Tớnh toỏn tớnh năng tàu lặn . 68
3.5.1 Xỏc định cỏc yếu tố thủy lực 68
3.5.1.1. Diện tớch mặt đường nướcS (mm
2
) 68
3.5.1.2. Thể tớch chiếm nước V (mm
3
) ứng với cỏc mặt đường nước 69
3.5.1.3. Diện tớch mặt cắt ngang giữa tàu (mm
2
) . 69
3.5.1.4. Hoành độ trọng tõm mặt đường nước X
f
(mm) 69
3.5.1.5. Tớnh tọa độ trọng tõm nổi Z
C, X
C
(mm) . 70
3.5.1.6. Bỏn kớnh ổn định ngang r
0
(mm) . 70
3.5.1.7. Bỏn kớnh ổn định dọc R
0
(mm) 71
3.5.1.8. TÍNH VÀ VẼ ĐỒ THỊ BONJEAN. 75
3.5.2 Tớnh toỏn ổn định tàu . 84
3.5.2.1 Xõy dựng đường Pantokaren . 84
3.5.2.2 Tớnh trọng tõm tàu 139
3.5.2.3 Bảng tớnh tay đũn ổn định tĩnh –động 141
3.6 Thiết kế hệ động lực 143
3.6.1 Xỏc định sức cản . 143
3.6.2 Chọn các yếu tố hình học vàtính sơ bộ chõn vịt. 146
3.6.2.1. Chọn các yếu tố hình học chính của chõn vịt. . 146
3.6.2.2.Tính hệ số hút t và hệ số dòng theo Wt
. . 146
3.6.2.3.Tính lực đẩy của chõnvịtT. 147
3.6.2.4.Tính tốc độ tịnh tiến của chõn vịt. 147
3.6.2.5.Tính công suất sơ bộ và vòng quay sơ bộ của chõn vịt. 147
3.6.2.6.Tính đường kính sơ bộ của chân vịt. . 148
3.6.2.7. Chọn số cánh chân vịt 148
3.6.2.8. Chọn tỉ số đĩa của chân vịt. 148
3.6.3Tính toán chân vịt. . 149
3.6.3.1. Tính chọn động cơ và các thông số của chân vịt. . 149
3.6.3.2. Kiểm tra tỉ số đĩa của chõn vịttheo điều kiện xâm thực. . 150
3.6.3.3. Xây dựng bản vẽ chân vịt. 150
3.6.3.4. Các thông số của chân vịt. . 150
3.6.3.5. Xây dựng đường chiều dày lớn nhất của profin tiết diện cánh
trên hình chiếu cạnh. . 151
3.6.3.6. Xây dựng củ chân vịt. 156
3.6.4Thiết kế, bố trớ hệ trục 157
3.7 Thiết kế bỏnh lỏi . 157
3.7.1 Thiết bị lỏi 157
3.7.2 Chọn loại thiết bị . 157
3.7.3 Tính toán các chi tiết kết cấu bánh lái đủ bền . 160
3.7.3.1 Lực tác động lên bánh lái (điều 25.1.2) . 160
3.7.3.2 Trục lái 160
3.7.3.3 Ống bao trục cỏnh . 161
3.7.3.4. Mối nối bánh lái -trục lái . 162
3.7.3.5 Chọn máy lái . 162
3.8 Thiết kế bố trớ chung . 163
3.9 Thiết kế phương ỏn điều khiển 164
PHẦN B:CHẾ TẠO Mễ HèNH . 165
3.10. Sơ đồ quy trỡnh thi cụng vỏ tàu. . 165
3.10.1 Chế tạo khuụn 166
3.10.1.1 Nguyờn tắc chung . 166
3.10.1.2 Cỏc bước tiến hành 166
3.10.1.3 Chế tạo khuụn phần đầu và đuụi. . 166
3.10.1.4 Chế tạo khuụn phần thượng tầng . 167
3.10.1.5 Xử lý khuụn . 167
3.10.1.6 Xử lý bề mặt khuụn . 168
3.10.1.7 Xử lý chống dớnh . 168
3.10.2. Thi cụng vỏ tàu bằng vật liệu compozit . 169
3.10.2.1 Trỏt lớp CSM đầu tiờn. 169
3.10.2.2 Trỏt lớp thứ cấp . 169
3.10.2.3 Phun gelcoat 171
3.10.2.4Tỏch khuụn . 171
3.11Phương ỏn làm kớn nước 171
CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT í KIẾN . 173
4.1 Kết quả thử nghiệm mụ hỡnh . 173
4.2. Kết luận 173
4.3. Đề xuất ýkiến . 174
4.4. Định hướng phỏt triển của đề tài 174
TÀI LIỆU THAM KHẢO . 175
1
LỜI NểI ĐẦU
Ngành đóng tàu của nước ta đang trên đà phát triển cùng với sự phát
triển của nền kinh tế nước nhà và trở thành một ngành công nghiệp mũi nhọn
của nền kinh tế Việt Nam. Nước ta vừa được chính thức gia nhập tổ chức kinh
tế Thế giới WTO, đó là một lợi thế lớn và là điều kiện tốt để ngành đóng tàu
Việt Nam hội nhập và phát triển. Được sự quan tâm của Đảng và Nhà nước,
ngành đóng tàu Việt Nạm đã đạt được những thành tựu đáng khích lệ. Chúng
ta đã đóng được những tàu trên vạn tấn đồng thời kíkết đóng nhiều tàu có
trọng tải lớn hơn và thu hút được nhiều khách hàng quốc tế hợp tác với ngành
đóng tàu nước ta.
Mặc dự đến nay cụng việc thiết kế, chế tạo tàu ngầm, tàu lặn vẫn là bài
toỏn khú cho ngành đúng tàu Việt Nam do chưa đấu tư đỳng mức. Tuy nhiờn
với nền tảng đó tớch lũy được trong khoảng thời gian vừa qua thỡ chắc chắn
trong một tương lai không xa ngành đóng tàu Việt Nam sẽ chiếm một vị trí
quan trọng trong ngành đóng tàu Thế giới với lĩnh vực tàu dõn sự và quõn sự.
Là sinh viên Khoa“Khoa Kỹ Thuật Tàu Thủy” Trường Đại học Nha
Trang, sau hơn 4 năm theo học, cùng với sự cố gắng của bản thân và được sự
dạy bảo của các thầy giáo trong Khoa đã giúp em tiếp thu những kiến thức cần
thiết để có thể trở thành một kỹ sư của ngành đóng tàu
Sau thời gian 4tháng làm việc với tinh thần khẩn trương nghiờm tỳc,
tìm hiểu tài liệu, với sự nhiệt tình giúp đỡ của thầy giáo hướng dẫn chính
TS.Trần Gia Thỏinay nhúmem đã hoàn thành đề tài tốt nghiệp “Nghiờn cứu
thiết kế,chế tạo thử nghiệm mụ hỡnh tàu lặnvỏ composite” của mình với
những nội dung sau:
2
Chương 1 Đặt vấn đề
Chương 2 Cơ sở lý thuyết
Chương 3 Tớnh toỏn thiết kế, chế tạo mụ hỡnh
Chương 4 Kết luận và đề xuất ý kiến




CHƯƠNG I
ĐẶT VẤN ĐỀ
1.1. Tổng quan về đề tài nghiờncứu
Hiện nay trờn thế giới ngành đúng tàu đó phỏt triển ở một trỡnh độ rất cao về
cụng nghệ và đang phỏt triển nhiều loại phương tiện thủy mới rất hiện đại nhằm
phục vụ cho vận tải cũng như mục đớch an ninh quốc phũng. Ở cỏc nước cú thế
mạnh về đúng tàu từ lõu như cỏc nước Bắc Âu hay Nga, Mỹ, Đức, Hà Lan hiện nay
chủ yếu đúng cỏc loại tàu cú độ phức tạp cao, yờu cầu cụng nghệ và trang bị hiện
đại như tàu khỏch, tàu ngầm, chiến hạm Trong khi đú,với mục đớch xõy dựng
ngành đúng tàu thành một ngành cụng nghiệp thế mạnh của Việt Nam, những năm
gần đõy Vinashin đang rất tớch cực đầu tư. Tuy nhiờn những sản phẩm của chỳng ta
hầu hết là những con tàu vận tải, tàu dầu. Để nõng tầm của ngành đúng tàu thỡ việc
sản xuất những sản phẩm cú chất lượng, độ khú và lợi nhuận cao hơn là việc làm tất
yếu, thực hiện càng sớm càng tốt. Hiện tại Vinashin cũng đó cú xu hướng phấn đấu
trong tương lai Việt nam cú thể tiến tới tự chế tạo cỏc loại tàu phục vụ dõn sự nhằm
mục đớch du lịch, thỏm hiểm, nghiờn cứu đại dương, thủy hải sản dần dần từng
bước chế tạo được những con tàu ngầm để phục vụ cho an ninh quốc phũng. Do vậy
việc mở rộng tỡm hiểu, thiết kế và đúng những loại tàu mới ngay từ bõy giờ là việc
làm cần thiết là tất yếu khỏnh quan.
Với một sinh viờn đúng tàu sắp ra trường thỡ việc lựa chọn những đề tài,
những vấn đề gần gũi với chuyờn ngành liờn quan và cụng việc cụ thể trong tương
lai là điều cần thiết. Tuy nhiờn, những đề tài cú tớnh mới ớt được đề cập luụn là
những đề tài rất thỳ vị, kớch thớch được lũng ham học hỏi tỡm tũi của tuổi trẻ. Hơn
nữa, đõy là một đề tài cú tớnh tổng hợp cao, khi làm đũi hỏi phải huy động nhiều
kiền thức chuyờn mụn về tàu, giỳp củng cố lại kiến thức chuyờn mụn cho người
thực hiện. Đề tài cú liờn quan đến nhiều vấn đề từ lớ thuyết tàu, sức bền cho đến
cụng nghệ đúng sửa, điện tử . Khi thực hiện đề tài cũn phải đối mặt với nhiều tỡnh
huống thực tế phức tạp, luụn phải sỏng tạo để tỡm ra phương ỏn hợp lớ, phải cấp
4
nhận rủi ro cao Vỡ những lớ do nờu trờn, nhúm chỳng em quyết định lựa chọn đề
tài “Nghiờn cứu thiết kế, chế tạo thử nghiệm mụ hỡnh tàu lặn vỏ composite”.
Việc lựa chọn chế tạo vỏtàubằng vật liệu composite là do vật liệu composite
ngày càng được ứng dụng rộng rói, và đó chứng tỏđược tớnh ưu việt về kinh tế, kỹ
thuật, nhấtlà trong lĩnh vực tàu thuyền (tàu cỏ, tàu du lịch, tàu đẩy, tàu hàng, xuồng
cứu sinh ). Với đề tài này việc chế tạo vỏ tàu bằng vật liệu composite sẽ dễ dàng
trong việc tạo hỡnh, lắp đặt kết cấu nhưng nú sẽ khú khăn trong bài toỏn làm kớn
nước, đũi hỏi phải thử nhiệm nhiều lần.
Mục đớch của nghiờn cứu đề tài nhằm cung cấp cho người nghiờn cứu những
kiến thức cơ bản nhấtvề phương tiện ngầm như tàu ngầm, tàu lặn. Cỏc khỏi niệm cơ
bản về cỏc hệ thống kết cấu, tớnh năng,phươngphỏp tớnh toỏn,điều khiển và điều
kiện làm việc
- Mục tiờu chung cuả đề tài: “Nghiờn cứu thiết kế, chế tạo thử nghiệm mụ
hỡnh tàu lặn vỏ composite”
- Mục tiờu cụ thể:
1. Thiết lập và xỏc định giải cỏc bài toỏn tớnh toỏn thiết kế tàuvới tàu thiết kế
cú thụng số L
tk
= 1,4 m, v =10Hl/h, h = 10 m nước.
2. Thiết kế, lựa chọn kết cấu kột lặn
3. Tớnhtoỏn ỏp lực của nước tỏc dụng lờn cỏc phần kết cấu vỏ thõn tàu tại độ
sõu 10 m nước để thiết kế kết cấu, kiểm tra bền thõn tàu
4. Tớnh toỏn số lớp composite cần thiết để chế tạo vỏ tàu đủ bền tại độ sõu 10
m nước ( kiểm tra mẫu thử theo tiờu chuẩn)
5. Xỏc định tốc độ lặn, nổi (tớnh toỏn thời gian thời gian điền đầy nước vào
kột và thời gian xả hết nước với ỏp suất đẩy bỡnh ga 1at), độ bền của kột
lặn với ỏp suất khớ nộn bỡnh ga1(at).
6. Bố trớ chung cỏc hệ thống kết cấu tối ưu nhất
7. Chế tạo mụ hỡnh
8. Xỏc định thử nghiệm cỏc phương ỏn làm kớn nước
9. Thiết kế lựa chọn phương ỏn điều khiển.
10. Thử nghiệm so sỏnh với lý thuyết
5
í nghĩa thực tiễn của đề tài:
-Mở ra hướng nghiờn cứu mới cho cỏcbạn sinh viờn đam mờ về tàu, tạo tiền
đề cơ bản cho cỏc nghiờn cứu phỏt triển đề tài sõu rộng hơn nữa.Tiến tới ứng dụng
trong thực tế đời sống.
- Đề tài thiết kế có ý nghĩa quan trọng trong việc đánh giá năng lực, tư duy
thiết kế của bản thân. Rốn luyệnkhả năng làm nhúm một cỏch khoa học để giải
quyết cỏc bài toỏn thực tế đặt ra. Qua việc thiết kế đề tài mỗi thành viờn trong nhúm
đã rút ra được những kinh nghiệm quan trọng trong việc thiết kế tàu, biết được
những ưu, nhược điểm của bản thân, có dịp tìm hiểu thêm những kiến thức thực tế
để thuận lợi cho quá trình công tác sau này.
1.2. TèNH HèNH NGHIấN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC
1.2.1. Tỡnh hỡnh nghiờncứu trong nước
Theo tỡm hiểu của nhúm nghiờn cứu, ở Việt nam hiện naythỡ lĩnh vực này
vẫn cũn khỏ mới mẻ. Qua khảo sỏt thực tế chỳng em thấy rằng đó cú trường Đại
Học Bỏch Khoa Hà Nội cú nhúm sinh viờn đang nghiờn cứu về đề tài này nhưng
vẫn tồn tại nhiều vấn đề kỹ thuật cần giải quyết như: kết cấu, kớn nước, điều khiển.
Nhúm em đó ra tham khảo và đó rỳt được nhiều kinh nghiệm. Trong đề tài tốt
nghiệp này nhúm cố gắng giải quyết hoàn thiện cỏc vấn đề kỹ thuật nờu trờn.
1.2.2. Tỡnh hỡnh nghiờn cứu ngoài nước
Ở cỏc nước cú thế mạnh về đúng tàu từ lõu như cỏc nước Bắc Âu hay Nga,
Mỹ, Đức, Hà Lan hiện nay chủ yếu đúng cỏc loại tàu cú độ phức tạp cao thỡ lĩnh
vực tàu lặn, tàu ngầm đó được nghiờn cứu từ lõu họ coi đõy là lĩnh vực truyền
thống. Ở cỏc nước này thường cú cỏc cõu lạc bộ chơi mụ hỡnh trong đú cútàu ngầm
được làm vỏ bằng thộp hoặc hợp kim nhụm do tựy theo thị hiếu, thúi quen sử dụng
và trỡnh độ kỹ thuật của nơi sản xuất.Tuy nhiờn với vật liệu composite cũn khỏ mới.
1.2. Mục đớch, nội dung, phương phỏp nghiờn cứu
1.2.1. Mục đớch
Mục đớch chớnh của đề tài là chế tạo thành cụng mụ hỡnh tàu lặn vỏ
composite chạy thử nghiệm thành cụng, điều khiển bằng súng siờu õm.Xõy dựng và
6
giải cỏc bài toỏn đỏp ứng được cỏc yờu cầu thực tế đặt ra.Tỡm hiểu cơ bản phương
phỏp thiết kế, nguyờn lý hoạt động tàu lặn.
1.2.2. Nội dung nghiờn cứu
- Thiết kếtuyến hỡnh tàu lặn
- Tớnh toỏn tớnh năng và thiết kế hệ độnglực cho tàu.
- Chế tạo và thử nghiệm mụ hỡnh tàu lặn.
1.2.3. Phương phỏp nghiờn cứu
1.2.3.1 Nghiờn cứu lý thuyết
- Tỡm hiểu cỏc yờu cầu, quy định, quy phạm ỏp dụng cho tàu lặn
-Nghiờn cứu cỏc phương phỏp tớnh toỏn thiết kế tàu lặn. So sỏnh với cỏc loại
tàu thụng thường.
-Giải cỏc bài toỏn thực tế yờu cầu đặt ravề độ bền, kết cấu, tớnh năng, điều
khiển
-Nghiờn cứu lựa chọn tổ hợp vật liệu composite trờn cơ sở kinh nghiệm thực
tiễn và điều kiện thị trường Việt Nam hiện nay.
1.2.3.2 Nghiờn cứu thực nghiệm
- Nhúm nghiờn cứu tiến hành khảo sỏt thực tế cơ sở nghiờn cứu, cụ thể là bộ
mụn Kỹ thuật thủy khớ & đúng tàu –Đại học BKHN.
-Chế tạo vỏ mụ hỡnh bằng vật liệu composite từ WR600, M450, cỏnh lỏi chế
tạo bằng vật liệu PVA
1.2.4. Giới hạn nội dung nghiờn cứu
Thiết kế và chế tạo mụ hỡnh tàu lặn cỡ nhỏ bằng vật liệu composite cú chiều
dài 1,4m, khả năng lặn ở độ sõu 10 m nước và chuyển động với tốc độ lớn nhất là
10hl/h.
7
CHƯƠNG II
CƠ SỞ Lí THUYẾT
2.1 Giới thiệu chung về tàu lặn
2.1.1 Khỏi niệm
Tàu lặn là tàu tự hành cú cỏc phương tiện để lặn xuống và nổi lờn nhờ cỏc
phương tiện điều khiển tớnh nổi của chớnh nú khụng cần việc cung cấp năng lượng
từ cỏc tàu khỏc
2.1.2 Lịch sử phỏt triển tàu lặn
Trong phạm vi nghiờn cứu về tàu lặn, riờng phần lịch sử phỏt triển này chỳng
em chỉ đề cập lịch sử về nghiờn cứu chế tạo tàu lặn của thế giớitrong suốt bốn thế
kỉ từ 1624. Tỡm hiểu lịch sử phỏt triển tàu ngầm sẽ giỳp chỳng ta hiểu về lịch sử hải
quõn, xõy dựng mụ hỡnh tàu, lịch sử của cụng nghệ, cỏc vấn đề thiết kế t àu ngầm và
vũ khớ dưới nước.
Hỡnh1: Mụ tả nguyờn tắc lặn nổi của William Burn
Mặc dầu vào năm 1578 một người Anh William Burn xuất bản một cuốn
sỏch, trong đú lần đầu tiờn nờu ra những lý thuyết cơ bản về lặn“Бэрн сразу
изобрел все”. Trong cuốn sỏch ụng cú viết “Chỳng ta cú thể xõy dựng một con tàu
cú thể di chuyển dưới đỏy biển và nú sẽtrở lại trạng thỏi nổi theo ý muốn”. ễng đó
khẳng định,bất kỡ v ật nào cú trọng lượng nước thỡ sẽ chỡm và dễ dàng bật lờn và nỗi
8
lờn trờn bề mặt nước theo tỉ lệ trọng lượng của nú. Để làm được điều này, họ cần một
lớp màn cú khả năng chịu đàn hồi tốt và dựng vớt để thay đổi trọng lượng nước.
Cụng việc thử nghiệm như sau: Ban đầu xõy dựng mụ hỡnh xà lan hay thuyền
nhỏ cú trọng lượng tương đối lớn, cú độ dày boong thớch hợp và yờu cầu là khụng thẩm
thấu nước. Tiếp đến khoang nhiều lỗ nhỏ trờn mạn tàu và đặt tấm lỏ chắn 2 bờn mạn
tàu. Tiến hành đo độ sõu cần lặn để xỏc định độ cao của ống thụng hơi, ống thụng hơi
được gắn đủ cao để khụng cho nước vào và cung cấp khụng khớ cho người bờn trong
tàu.
Để cho tàu lặn xuống ta đẩy vớt ra cho nước xuyờn qua cỏc lỗ rồi dần dần sẽ
tăng trọng lượng tàu và kết quả tàu sẽ lặn xuống. Ngược lại, họvớt để đẩy nước ra và
giỳp tàu trở lại trạng thỏi nổiban đầu.
Tuy vậy, mọi ý kiến v à đề xuất của ụng đưa ra đều bị xem là viễn tưởng.
Năm 1620, VanDrebbel đó xõy dựng một mụ hỡnh một chiếc thuyền nhỏ một
chỗ ngồi, cú khả năng lặn và bơi dưới nước.
Năm 1624 chiếc tàu lặnđầu tiờn khụng chỉ thực hiện được thao tỏc lặn nổi mà
cũn chuyển động trong nước được thiết kếbởi cỏc nhà khoa học Hà Lan, tiờu biểu là
Cornelius Van Drebbel, người đó sống ở Anh. Và điều đỏng chỳ ý là ngay khi chế
tạo thành cụng thỡ được dựng ngay vào việc tiờu diệt hạm đội của đối phương, và nú
dẫn theo sự ra đời cỏc tàu ngầm sau chủ yếu là phục vụ trong quõn đội.
Năm 1632, một người Anh tờn là Richard Norwood đó phỏt minh ra mỏy lặn,
“đó nhận được bằng sỏng chế 56”. ễng cũng là một trong những người đầu tiờn
được nhận bằng sỏng chế khoa học thế giới. Mỏy để lặn làcụng cụ cú thể ngõm
trong nước, cú khả năng lặn nổi với nhiệm vụ là nõng hoặc gỡ bỏ cỏc thiết bị trờn
mặt biển hay dưới mặt nước biển. MEVA thiết bị kiểu chuụng lặn, và khụng phải
một chiếc tàu ngầm, cú khả năng di chuyển, nhưng sự ra đời của “Mỏy lặn “ hiếm
khi được đề cập trong lịch sử ngành cụng nghiệp đúng tàu.
Năm 1644, trong cuốn sỏch của mỡnh, Mersenne đề nghị làm một chiếc tàu
ngầm bằng kim loại (đồng) và "xõy dựng trờn hỡnh dạng của cỏ, cả hai mũimài
nhọn để làm giảm sức cản"




TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. “Sổ tay kỹ thuật đúng tàu thủy –Tập 2” Nguyễn Đức Ân –Hồ Quang Long
–Dương Đỡnh Nguyờn (1982), - NXB Khoa Học và Kỹ Thuật.
2. “Quy phạm phõn cấp và đúng tàu biển phi kim loạinăm 2003”- Đăng kiểm
Việt Nam (2003)
3. “Cụng nghệ đúng tàu phikim loại” -Phạm Thanh Nhựt
4. “Submarine design” – Prof.P.N.Joubert, Australia
5. “Bỏo cỏo khoa học: Nghiờn cứu thiết kế mẫu xuồng cấp cứu bằng vật liệu
composite chạy chuyến quốc tế” - Ks Phan Tuấn Long
6. “Lý thuyết tàu tập 1-Tĩnh học và động lực học” - Trần Cụng Nghị
7. “ Sổ tay thiết kế tàu thủy” -Trần Cụng Nghị
8. Some Aspects of Submarine Design Part 2 Shape of a Submarine
2026 - Prof.P.N.Joubert, Australia
9. “Autonomous Underwater Vehicle (AUV)” - David Ye, Ilya Brutman,
Gunter W. Georgi, and Lorcan M. Folan - PolytechnicUniversity