Thạc Sĩ Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham s

Đề tài: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG.


Luận văn dài 89 trang

CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 14
1.1 Lịch sử phát triển của hệ Điều khiển thích nghi 15
1.2 Các sơ đồ Điều khiển thích nghi 17
1.2.1 ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại 19
1.2.2 Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu 19
1.2.3 Hệ ĐKTN tự chỉnh 20
1.3. Hệ Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) 23
1.3.1 Phương pháp MRAC trực tiếp 23
1.3.2 Phương pháp MRAC gián tiếp 24
1.4 Những khó khăn của ĐKTN khi đối tượng là phi tuyến 27
1.5 Kết luận chương 1 29
CHƯƠNG II. TÍNH BỀN VỮNG CỦA HỆ ĐKTN 31
2.1 Độ bất định của mô hình hệ phi tuyến 32
2.1.1 Sai lệch có cấu trúc 33
2.1.2 Sai lệch không có cấu trúc 34
2.1.3 Mô hình tham số hoá 36
2.2 Điều khiển bền vững hệ phi tuyến 38
2.3 Khả năng mất ổn định của hệ ĐKTN khi đối tượng phi tuyến 39
2.3.1 Hiện tượng trôi tham số 40
2.3.2 Mất ổn định do hệ số lớn 41
2.3.3 Mất ổn định do tốc độ thích nghi nhanh 42
2.4 Điều khiển thích nghi bền vững 42
2.5. Kết luận chương 2 46
CHƯƠNG III. TỔNG HỢP HỆ ĐKTN BỀN VỮNG 47
3.1. Các luật Điều khiển thích nghi bền vững 49
3.1.1 Phương pháp chiếu 50
3.1.2. Phương pháp hiệu chỉnh “Khe hở” 50
3.1.3 Phương pháp “vùng chết” 51
3.2 Hệ MRAC bền vững với các luật thích nghi chuẩn hoá 52
3.3 Kết luận của chương III. 60
CHƯƠNG IV. BÀI TOÁN ỨNG DỤNG 62
1.1. Chọn đối tượng điều khiển 63
4.2 Nhận dạng đối tượng điều khiển 67
4.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 71
4.4 Khảo sát kết quả bằng mô phỏng 75
4.5 Kết luận của chương 4. 87