Thạc Sĩ Nghiên cứu nâng cao chất lượng truyền lượng truyền động điện một chiều sử dụng trong hệ tùy động

MỤC LỤC

MỤC TÊN ĐỂ MỤC TRANG
CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG MỘT

CHIỀU 1
I.1. Khái niệm 1
I.2. Sơ đồ khối tổng quát của hệ truyền động 1
I.3. Một số phương pháp đánh giá độ ổn định và chất

lượng của hệ thống 2
I.3.1. Các thông số đánh giá độ ổn định 2
I.3.2. Các chỉ tiêu chất lượng 3
I.4. Mô hình toán học của động cơ một chiều 4
I.4.1. Mô hình toán học ở chế độ xác lập của động cơ một

chiều kích từ độc lập 5
I.4.2. Mô hình toán học ở chế độ quá độ động cơ một

chiều kích từ độc lập 5
I.5. Mô hình toán học của bộ biến đổi 8
I.6. Hàm truyền của bộ biến đổi 10
CHƯƠNG II GIỚI THIỆU CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 11
II.1. Giới thiệu bộ điều khiển kinh điển PID 11
II.1.1. Các luật điều khiển

a.Luật điều khiển tỉ lệ (P) b.Luật điều khiển tích phân (I) c.Luật điều khiển vi phân (D)
d.Luật điều khiển tỉ lệ - tích phân (PI)

e. Luật điều khiển tỉ lệ - vi phân (PD)

f. Luật điều khiển tỉ lệ - vi phân – tích phân (PID)

II.1.2. Các bộ điều khiển

a.Bộ điều khiển tỉ lệ (P)

b. Bộ điều khiển tích phân - tỉ lệ (PI) 15

c. Bộ điều khiển tỉ lệ - tích phân – vi phân (PID) 16
II.1.3. Chọn bộ điều khiển và đặt thông số cho bộ điều 18 khiển

II.2. Bộ điều khiển mờ 21

II.2.1 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ
21 a. Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ

b. Phân loại bộ điều khiển mờ 22

II.2.2. Các bước tổng hợp một bộ điều khiển mờ 22

II.3. Nguyên lý điều khiển mờ 24

II.4. Các bộ điều khiển mờ 27

II.4.1. Phương pháp tổng hợp kinh điển 27

II.4.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh 28

II.4.3. Bộ điều khiển mờ động 29

II.4.3.1 Bộ điều khiển theo luật I 29

II.4.3.2. Bộ điều khiển theo luật PD 29

II.4.3.3. Bộ điều khiển theo luật PI 30

II.4.3.4. Bộ điều khiển theo luật PID 30

II.5. Bộ điều khiển mờ lai 32

CHƯƠNG III TỔNG QUAN VỀ HỆ TUỲ ĐỘNG 35

III.1. Ứng dụng của hệ tuỳ động vị trí 35
III.2. Cấu tạo nguyên lý làm việc của hệ thống tuỳ động 35 vị trí

III.2.1. Cấu tạo 35

III.2.2. Nguyên lý làm việc 37
III.3. So sánh hệ thống tuỳ động vị trí với hệ thống điều 37 tốc

III.4. Phân loại hệ thống tuỳ động vị trí 38

III.4.1. Hệ thống tuỳ động vị trí kiểu mô phỏng 38
III.4.2 Hệ thống tuỳ động vị trí kiểu số 39
III.4.2.1. Hệ thống tuỳ động vị trí kiểu pha số 39
III.4.2.2 Hệ thống tuỳ động điều khiển xung số 40
III.4.3. Hệ thống tuỳ động điều khiển kiểu mã số 41
III.5. Tổng quan về cần cẩu tháp 42
III.5.1. Công dụng của cần cẩu tháp 42
III.5.2. Phân loại cần cẩu tháp

a. Phân loại theo chức năng di chuyển

b. Phân loại theo cách bốc dỡ hàng

c. Phân loại theo sức nâng của cần cẩu

d. Phân loại theo cơ cấu truyền lực

III.5.3. Đặc điểm và chế độ làm việc của cần cẩu tháp 43
III.5.4. Các chuyển động cơ bản của cần cẩu tháp

a. Chuyển động của cơ cấu nâng hạ b. Chuyển động của xe con trên cần c. Chuyển động quay của cần
d. Quá trình làm việc của cần cẩu tháp trong một chu kỳ bốc dỡ hàng
III.5.5. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ cần cẩu tháp

a.Trường hợp khi cho trước phụ tải tĩnh G, lực cản

FC, chuyển động tịnh tiến với vận tốc v

b.Trường hợp khi biết tang trống quay có mômen MT, vận tốc góc ωT, hộp tốc độ có hiệu suất η, tỉ số truyền i, động cơ có tốc độ ωĐ 46
III.5.6. Các yêu cầu trang bị điện cho truyền động nâng hạ

của cần cẩu tháp 48
CHƯƠNG IV TỔNG HỢP VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 49

IV.1. Xây dựng hàm truyền của các khâu trong hệ thống

điều khiển 50
IV.1.1. Hàm truyền của động cơ điện 50
IV.1.2. Bộ chỉnh lưu bán dẫn Thyristor 56
IV.1.3. Hàm truyền của máy phát tốc 58
IV.1.4. Hàm truyền của thiết bị đo điện 58
IV.1.5. Tổng hợp hệ điều khiển Ri, Rω, Rφ

a. Tổng hợp bộ điều khiển dòng địên Ri

b. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Rω

c. Tổng hợp mạch vòng vị trí

IV.2. Mô phỏng hệ thống truyền động cần cẩu tháp với

bộ điều khiển kinh điển PID
67
IV.2.1. Tính toán các thông số hệ điều khiển vị trí đối với

động cơ một chiều kích từ độc lập
67
IV.2.2. Xây dựng sơ đồ mô phỏng bằng MATLAB

SIMULINK
69
IV.3. Tổng hợp hệ thống với bộ điều khiển PID kết hợp

với bộ điều khiển mờ
74
IV.3.1. Mờ hoá 74
IV.3.2. Luật điều khiển và hợp thành 76
IV.3.3. Giải mờ 77
IV.4. Mô phỏng hệ thống điều khiển vị trí khi có bộ điều

khiển mờ
77
Kết luận và kiến nghị 83
1. Kết luận 84
2. Kiến nghị 85
Tài liệu tham khảo 86