Đồ Án Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi

LỜI MỞ ĐẦU
Trong khoảng 50 năm gần đây, lý thuyết điều khiển thích nghi đã được
được hình thành như một môn khoa học, từ tư duy đã trở thành hiện thực
nghiêm túc, từ cách giải quyết những vấn đề cơ bản trở thành bài toán tổng
quát, từ những vấn đề về sự tồn tại và khả năng có thể giải quyết đến những
ứng dụng có tính bền vững và chất lượng.
Với ý nghĩa và lợi ích to lớn của điều khiển thích nghi, sự cấp bách cần
nghiên cứu, ứng dụng điều khiển thích nghi vào sản xuất thực tiễn sản xuất,
được sự đồng ý của giáo viên hướng dẫn, em đã lựa chọn đề tài “Nghiên cứu
hệ thống điều khiển thích nghi”. Nội dung của đồ án bao gồm 3 chương:
Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động
Chương 2: Hệ thống điều khiển thích nghi
Chương 3: Thiết kế và mô phỏng
Qua đây em xin gửi lời cám ơn tới các thầy cô trong ngành Điện tử
viễn thông Trường đại học DLHP đã nhiệt tình giúp đỡ hướng dẫn và cung
cấp tài liệu để em hoàn thành đồ án của mình. Đồng thời em muốn gửi lời
cám ơn sâu sắc tới thầy giáo Th.S Nguyễn Văn Dương, người đã trực tiếp ra
đề tài và hướng dẫn em trong suốt thời gian qua.
Mặc dù được sự hướng dẫn tận tình của giáo viên hướng dẫn, sự nỗ lực
cố gắng của bản thân. Song vì kiến thức còn hạn chế, thời gian có hạn, điều
kiện tiếp xúc thực tế chưa nhiều, nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót.
Để đồ án được hoàn thiện hơn, em rất mong nhận được các ý kiến đóng góp
của các thầy giáo, cô giáo cũng như các bạn sinh viên.

MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU . .1
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG . .2
1.1. KHÁI NIỆM CƠ BẢN . 2
1.2. CÁC NGUYÊN TẮC ĐKTĐ . .2
1.2.1. Nguyên tắc giữ ổn định . .2
1.2.2. Nguyên tắc điều khiển theo chương trình . .3
1.2.3. Nguyên tắc tự định chỉnh . .4
1.3. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐKTĐ . 4
1.4. CÁC VẤN ĐỀ TRONG NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG . 5
1.5. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 6
1.5.1. Các khâu cơ bản . .6
1.5.2. Mô hình toán học trong miền tần số . 8
1.5.3. Mô hình toán học trong miền thời gian . 1 0
1.5.4. Sự ổn định của hệ thống . .13
Chương 2. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI . .1 5
2.1. HỆ THÍCH NGHI MÔ HÌNH THAM CHIẾU - MRAS . .15
2.1.1. Sơ đồ chức năng . .15
2.1.2. Luật MIT . .1 6
2.1.3. Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS . .1 8
2.1.4. Thiết kế MRAS dùng lý thuyết ổn định của Lyapunov . .24
2.1.4.1. Phương pháp thứ hai của Lyapunov . .2 4
2.1.4.2. Hệ thống MRAS rời rạc . .26
2.1.4.3. MRAS cho hệ thống chỉ biết được từng phần . .26
2.1.5. Kết luận . 2 6
2.2. BỘ TỰ CHỈNH ĐỊNH - STR . .27
2.2.1. Bộ tự chỉnh định gián tiếp . .29
2.2.2. Bộ tự chỉnh định trực tiếp . .32
2.2.3. Kết nối giữa MRAS và STR . .4 0
2.2.4. Điều khiển dự báo thích nghi . 4 1
67




2.2.5. Kết luận . 5 0
2.3. CHỈNH ĐỊNH TỰ ĐỘNG VÀ LỊCH TRÌNH ĐỘ LỢI . .5 1
2.3.1. Kỹ thuật chỉnh định . 5 1
2.3.2. Lịch trình độ lợi . 5 5
2.3.3. Xây dựng lịch trình . 5 6
2.3.4. Ứng dụng . .5 7
2.3.5. Kết luận . 5 7
Chương 3. THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG . 5 9
3.1. ĐẶT VẤN ĐỀ . .59
3.2. GIẢI THUẬT . 5 9
3.3. THIẾT KẾ . .61
3.4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG . .6 3
3.5. KẾT LUẬN . 6 4
KẾT LUẬN . 6 5
TÀI LIỆU THAM KHẢO . 6 6





̃ăā́̃̃̃̃̃̃̃̃ăā́̃̃̃̃̃̃̃̃ăā́̃̃̃̃̃̃̃̃̃āā̃̃̃̃̃̃̃̃̃āā̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃̃
[HR][/HR]