Thạc Sĩ Nghiên cứu giải thuật bày đàn và ứng dụng tìm thông số tối ưu cho bộ điều khiển

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

MỤC LỤC
Trang
Trang phụ bìa
Lời cam đoan i
Lời cảm ơn ii
Lời nói đầu iii
Mục lục v
Danh mục các hình vẽ và đồ thị vii
CHƯƠNG I . 1
CƠ SỞ LÝ THUYẾT . 2
1.1. Giới thiệu chung về động cơ một chiều . 2
1.1.1. Cấu tạo động cơ điện một chiều . 2
1.1.2. Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều. . 6
1.1.3. Phân loại động cơ điện một chiều . 8
1.2. Các phương pháp điều khiển động cơ điện một chiều 9
1.3. Bộ điều khiển PID . 9
1.3.1. Vài nét cơ bản về bộ điều khiển 9
1.3.2. Phương pháp điều chỉnh bộ PID 21
1.4. Giải thuật bầy đàn PSO (Particle Swarm Optimization) 24
1.4.1. Thuật toán PSO chuẩn 24
1.4.2. Các cải tiến của thuật toán PSO . 29
CHƯƠNG II . 39
MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 39
2.1. Xây dựng mô hình toán động cơ một chiều 39
2.2. Xây dựng các khối mô phỏng động cơ một chiều trên Simulink của phần mềm
Matlab . 41
2.3. Xây dựng bộ điều khiển PID kinh điển điều khiển vị trí động cơ một chiều42
CHƯƠNG III . 45
ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT BẦY ĐÀN ĐỂ XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ TỐI ƯU CỦA
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 45
3.1. Xây dựng lưu đồ thuật toán . 45 vi

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

3.2. Lập trình tìm tham số bộ điều khiển PID bằng giải thuật bầy đàn . 48
3.3. Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển vị trí động cơ điện một chiều trên
Matlab – Simulink . 52
CHƯƠNG IV 53
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 53
4.2. Kết quả mô phỏng hệ thống khi sử dụng giải thuật tối ưu bầy đàn tìm tham số
PID. 57
4.2. So sánh hai phương pháp tổng hợp bộ điều khiển PID . 61
CHƯƠNG V . 62
MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM 62
5.1. Vài nét về bo mạch Arduino 62
5.2. Mạch cầu H 65
5.3. Vài hình ảnh về mạch thực tế sử dụng trong mô hình hệ điều khiển vị trí động
cơ điện một chiều. 66
CHƯƠNG VI 73
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI . 73
TÀI LIỆU THAM KHẢO . 74