Luận Văn Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho Robot Scara 3 bậc tự do ứng dụng phương pháp điề

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho Robot Scara 3 bậc tự do ứng dụng phương pháp điều khiển trượt phi tuyến

[TABLE="align: center"]
[TR]
[TD]
[/TD]
[TD]Danh mục hình vẽ và đồ thị
[/TD]
[TD]
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]
[/TD]
[TD]
[/TD]
[TD]Trang
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.1
[/TD]
[TD]Phân loại robot cơ bản
[/TD]
[TD]9
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.2
[/TD]
[TD]Hình dạng của các loại robot cơ bản.
[/TD]
[TD]10
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 1.3
[/TD]
[TD]Các dạng cơ bản của các khớp Robot
[/TD]
[TD]10
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.4
[/TD]
[TD]Không gian làm việc của Robot
[/TD]
[TD]11
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.5
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối của Robot
[/TD]
[TD]11
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.6
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối điều khiển vị trí Robot
[/TD]
[TD]13
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.7
[/TD]
[TD]Ổn định hệ phi tuyến
[/TD]
[TD]17
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.8
[/TD]
[TD]Điều khiển tuyến tính hình thức bằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái
[/TD]
[TD]19
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.9
[/TD]
[TD]Quan sát trạng thái
[/TD]
[TD]20
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.10
[/TD]
[TD]Thiết kế bộ điều khiển
[/TD]
[TD]21
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.11
[/TD]
[TD]Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển ĐLH ngược
[/TD]
[TD]22
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.12
[/TD]
[TD]Hệ thống điều khiển thích nghi theo sai lệch
[/TD]
[TD]25
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.13
[/TD]
[TD]Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn.
[/TD]
[TD]26
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.14
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối tổng quát hệ thích nghi
[/TD]
[TD]27
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.15
[/TD]
[TD]Đối tượng được điều khiển bởi rơle 2 vị trí
[/TD]
[TD]28
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.16
[/TD]
[TD]Quỹ đạo pha với đường chuyển đổi e = 0
[/TD]
[TD]29
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.17
[/TD]
[TD]Hệ trượt với luật chuyển đổi mạch phản hồi
[/TD]
[TD]29
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.18
[/TD]
[TD]Mạch điều khiển với phản hồi nội
[/TD]
[TD]30
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.19
[/TD]
[TD]Quỹ đạo pha với đường chuyển đổi e = -(y[SUB]1[/SUB]+ay[SUB]2[/SUB]) = 0
[/TD]
[TD]30
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 1.20
[/TD]
[TD]Sơ đồ nguyên lý điều khiển kiểu trượt
[/TD]
[TD]33
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.1
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối mô hình đối tượng có tính đến các sai lệch không cấu trúc
[/TD]
[TD]40
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.2
[/TD]
[TD]Minh hoạ khái niệm ổn định Lyapunov
[/TD]
[TD]42
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.3
[/TD]
[TD]Mặt phẳng trượt s(t)
[/TD]
[TD]44
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.4
[/TD]
[TD]Thời gian tín hiệu điều khiển chạm vào mặt trượt
[/TD]
[TD]44
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.5
[/TD]
[TD]Hiện tượng chattering
[/TD]
[TD]44
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.6
[/TD]
[TD]Lược đồ điều khiển trượt cải tiến sử dụng mô hình trượt SMC
[/TD]
[TD]50
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.7
[/TD]
[TD]Giản đồ pha theo luật điều khiển HOSM
[/TD]
[TD]52
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 2.8
[/TD]
[TD]Định nghĩa lớp biên B(t)
[/TD]
[TD]54
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 3.1
[/TD]
[TD]Robot Scara Serpent và các hình chiếu
[/TD]
[TD]58
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 3.2
[/TD]
[TD]Cấu hình và hệ trục tọa độ gắn trên khúc tay của Robot
[/TD]
[TD]59
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 3.3
[/TD]
[TD]Các thông số động học của robot Serpent
[/TD]
[TD]60
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 3.4
[/TD]
[TD]Thông số các động cơ của robot
[/TD]
[TD]60
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 3.5
[/TD]
[TD]Giới hạn góc quay của 2 khớp
[/TD]
[TD]61
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 3.6
[/TD]
[TD]Giới hạn không gian làm việc của robot Serpent
[/TD]
[TD]61
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 3.7
[/TD]
[TD]Tham số Denavit – Hartenberg của Robot Scara Serpent
[/TD]
[TD]63
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 3.8
[/TD]
[TD]Thông số của Rôbốt Serpent
[/TD]
[TD]69
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.1
[/TD]
[TD]Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy Robot
[/TD]
[TD]80
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.2
[/TD]
[TD]Sơ đồ điều khiển chuyển động trong không gian khớp
[/TD]
[TD]81
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.3
[/TD]
[TD]Lược đồ khớp tay máy
[/TD]
[TD]81
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.4
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối cơ cấu chuyển động
[/TD]
[TD]82
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.5
[/TD]
[TD]Mô hình truyền động điện Rôbốt
[/TD]
[TD]83
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.6
[/TD]
[TD]Mô hình toán học động cơ
[/TD]
[TD]83
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.7
[/TD]
[TD]Dạng quỹ đạo chuyển động chuẩn
[/TD]
[TD]85
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 4.8
[/TD]
[TD]Mụ hỡnh húa đỏp ứng đầu ra thực của Robot
[/TD]
[TD]91
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.1
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối mô hình hoá Robot Scara Serpent
[/TD]
[TD]96
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.2
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn
[/TD]
[TD]97
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.3
[/TD]
[TD]Mụ hỡnh mạch điều khiển cho khớp 1 của Robot Serpent
[/TD]
[TD]97-98
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.4
[/TD]
[TD]Menu chính của chương trình
[/TD]
[TD]98
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.5
[/TD]
[TD]Bảng thông số của Robot Scara Serpent
[/TD]
[TD]99
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.6
[/TD]
[TD]Sơ đồ khối mô hình chuẩn Robot Serpent
[/TD]
[TD]99
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.7
[/TD]
[TD]Giao diện mô phỏng Robot Serpent
[/TD]
[TD]100
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.8
[/TD]
[TD]Mô hình Robot
[/TD]
[TD]100
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.9
[/TD]
[TD]Cửa sổ trợ giúp
[/TD]
[TD]100
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 5.10
[/TD]
[TD]Cỏc tham số của tay mỏy
[/TD]
[TD]101
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.11
[/TD]
[TD]Các thông số của tảI
[/TD]
[TD]101
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.12
[/TD]
[TD]Quỹ đạo chuyển động chuẩn của Robot Scara Serpent
[/TD]
[TD]102
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.13
[/TD]
[TD]Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực khớp 1
[/TD]
[TD]102-103
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.14
[/TD]
[TD]Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực khớp 2
[/TD]
[TD]103
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.15
[/TD]
[TD]Quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực khớp 4
[/TD]
[TD]104
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.16
[/TD]
[TD]Moment tỏc động lờn cỏc trục (dựng hàm sgn(S))
[/TD]
[TD]106
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.17
[/TD]
[TD]Mụ men tỏc động lờn cỏc trục (dựng hàm sat(S))
[/TD]
[TD]105
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Bảng 5.18
[/TD]
[TD]Cỏc tham số lựa chọn cho mạch điều khiển
[/TD]
[TD]107
[/TD]
[/TR]
[TR]
[TD]Hình 5.19
[/TD]
[TD]Sai số e[SUB]i[/SUB](t)
[/TD]
[TD]107-108
[/TD]
[/TR]
[/TABLE]