Tài liệu Một số vấn đề trong cơ học máy

.1. Khâu: một hay một số vật thể rắn liên kết cứng với nhau trong cơ cấu
2.Khớp động: mối nối giữa hai khâu liền kề dùng để hạn chế một phần
chuyển động tương đối giữa chúng.
3. Chuỗi động: tập hợp các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động
trong một hệ thống.
4. Cơ cấu: chuỗi động có một khâu cố định ( giá ), có số bậc tự do bằng số
khâu dẫn