Thạc Sĩ Một số phương pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho robot

MỤC LỤC
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HìNH VẼ, ĐỒ THỊ
MỞ ĐẦU
CH
ơNG I: GIơI THIệU BàI TOáN LậP TRìNH CHO ROBOT
1.1. Robot nhân tạo
1.2. Bài toán lập lộ trình
1.3.Ví dụ và những ứng dụng về lộ trình Robot
1.4. Những thành phần cơ bản của việc lập lộ trình
1.5. Giải thuật, ngời
lập lộ trình và lộ trình
1.6. Kết luận
Chơng II- cấu hình không gian trạng thái
2.1.Các Khái niệm cấu hình không gian
2.1.1. Chớng ngại (Obstacle)
2.1.2. Không gian trống ( Free Space- Cfree )
2.2. Mô hình cấu hình
2.2.1. Mô hình hình học
2.2.2. Mô hình nửa Đại số
2.3. Các phép biến đổi của robot
2.4. Không gian cấu hình chớng
ngại vật
2.5- Định nghĩa chính xác về vấn đề lập lộ trình chuyển động
2.6. Một số mô hình Cobs
2.7. Kết luận
Chơng III- Một số phưƠNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển
Động
3.1.Giới thiệu chung
3.2. Biểu diễn không gian chướ ng ngại vật
3.3. Một số giải thuật lập lộ trình chính xác cho robot
3.3.1 . Roadmap Visibility Graph – Đồ thị tầm nhìn
3.3.2. Vertical Cell Decomposition ( phân ly Ô dọc )
Kết luận
Tài liệu tham khảo
Phụ lục 1 - Chương trình thử nghiệm Visibility Graph
Phụ lục 2- Chương trình thử nghiệm Vertical Cell Decomposition
[charge=450]http://up.4share.vn/f/43727a7772727676/LV_08_CNTT_KH_NNTT.pdf.file[/charge]