Tài liệu Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 2

y, g : là các vector m chiều
Nếu hệ tuyến tính thì (1.7) được viết dưới dạng phương trình trạng thái dạng tổng quát
mô tả một hệ thống ĐKTĐ bất kỳ như sau:
( ) ( )
( ) ( )
x A t x B t u
y C t x D t u
= + ⎧⎪⎨
⎩⎪ = +

(1.8)
(các hệ số của ma trận là hàm thay đổi theo thời gian)