Báo Cáo Mô hình động học và động lực học của tay máy di động 5 bậc tự do

KINEMATIC AND DYNAMIC MODELS OF THE 5 DOF MOBILE MANIPULATORS

BẢN TÓM TẮT
​

Tay máy di dộng năm bậc tự do gồm có một tay máy phẳng ba bậc tự do (có ba khâu và ba khớp bản lề) gắn trên một xe robot di động hai bậc tự do (có hai bánh xe quay độc lập với nhau) là đối tương nghiên cứu của bài báo này. Mô hình động học và động lực học của tay máy di động được xây dựng theo hướng phân chia thành hai hệ con – một hệ con là tay máy và một hệ con là xe robot. Việc xây dựng mô hình động học và động lực học trong đó bao gồm nhiều hệ con sẽ giúp cho các hệ phương trình mô tả cơ hệ đơn giản hơn. Các mô hình động học và động lực học này là cơ sở để thực hiện việc điều khiển tay máy di động. Các kết quả mô phỏng trên máy tính chứng minh tính đúng đắn của các mô hình động học và động lực học được đề nghị.

ABSTRACT
​

The five DOF mobile manipulator that includes a three DOF manipulator and a two wheeled mobile platform is the study subject of this paper. The kinematic and dynamic models of the mobile manipulator are divided into two subsystems – one for the mobile platform and another for the manipulator. In fact, the equations of the subsystems are more simple than for the whole. The kinematic and dynamic models are based for control the mobile manipulator. The sumulation results on the computer show the effectiveness of the proposed models.