Đồ Án Mô hình điều khiển Quadrocopter

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM
TS CHUNG TẤN LÂM

Nội dung
1. Giới thiệu về QuadroCopter
2. Cấu tạo của QuadroCopter
3. Nguyên lý hoạt động của QuadroCopter
4. Xây dựng mô hình QuadroCopter trong VisualNastran
5. Xây dựng mô hình điều khiển QuadroCopter trong Simulink của MatLab
6. Lý thuyết về bộ lọc Kalman
7. Ứng dụng bộ lọc Kalman vào đo các góc nghiêng của máy bay
8. Hướng phát triển của đề tài .
9. Phụ Lục
I. GIỚI THIỆU VỀ QUADROCOPTER:

Quadrocopter là một loại máy bay có 4 cánh cùng nằm trong một mặt phẳng và
đối xứng qua tâm của máy bay. Nhờ có 4 cánh nên loại máy bay này dễ điều khiển hơn
và có khả năng giữ thăng bằng tốt hơn . Loại máy bay này có rất nhiều ứng dụng thực
tế, nó có thể có kích cỡ lớn để chở người và hàng hoá và cũng có thể có kích cỡ nhỏ
rất năng động có thể hoạt động ngay cả trong nhà . Loại máy bay kích cỡ bay trong
nhà hiện nay đang phát triển rất rầm rộ , nhiều sinh viên của Đức và Mỹ đã chế tạo
loại máy bay này với nhiều hình dáng và tính năng khác nhau để nghiên cứu . Trong
phần đồ án này nhóm xin được giới thiệu kết quả nghiên cứu về loại Quadrocopter
hoạt động trong nhà .
Trong đồ án này nhóm đã mô phỏng máy bay Quadrocopter bằng phần mềm
MatLab kết hợp với Visual Nastran . Sau đó nhóm đã thiết kế phần cứng máy bay và
hoàn thành một số modul nhỏ của công việc điều khiển máy bay . Trong đồ án này có
đưa vào modul đo góc nhiêng của máy bay bằng cảm biến gyro và cảm biến gia tốc
dài được ước lượng bằng bộ lọc Kalman .

CHÚ THÍCH : TÀI LIỆU TRÊN GỒM FILE PDF + WORD