Tiểu Luận Lý thuyết hệ thống điều khiển hiện đại (2013)

LÝ THUYẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI

ĐỀ BÀI
1. Tự đưa ra mô hình toán học của 1 hay 2 hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực càng tốt).
2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.
3. Thiết kế bộ điều khiển theo 2 trong số các phương pháp:
+ Dùng tiêu chuẩn Lyapunov.
+ Điều khiển trượt.
+ Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc.
+ Tuyến tính mở rộng (Gain-schudeling).
+ Tuyến tính hình thức.
+ Tuyến tính hóa chính xác.
+ Thiết kế cuốn chiếu (Backstepping).
4. Mô phỏng hệ thống – Vẽ quỹ đạo pha.


Bài 1:
1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG
Giả sử hệ thống điều khiển có mô hình đối tượng như sau

Trong đó: Hai biến trạng thái x[SUB]1[/SUB], x[SUB]2[/SUB]
Tín hiệu vào u(t)
Tín hiệu ra y(t)
2. XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH TẠI CÁC ĐIỂM CÂN BẰNG
2.1. Xác định điểm cân bằng của hệ thống
Ta có phương trình trạng thái của hệ thống: