Luận Văn Luận văn ' thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển pic 16f877a '

MỤC LỤC
Chương 1: TỔNG QUAN Trang
1.1 Giới thiệu sơ lược về lịch sử phát triển của Robot. 1
1.2 Tình hình phát triển của Robot hiện nay. 2
1.3 Tình hình phát triển của ngành TDH ở nước ta hiện nay. 3
1.4 Nội dung đề tài. 4
1.5 Giới thiệu vấn đề. 4
Chương 2: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1 Tổng quang. 5
2.2 Giới hạn đề tài nghiên cứu. 5
2.3 Phương pháp nghiên cứu. 5
Chương 3 : GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A
3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A . 7
3.1.1 Giới thiệu chung. 8
3.1.2 Phân loại PIC. 8
3.2 Cấu trúc tổng quát của PIC16F877A. 8
3.3 Các Port xuất nhập và thanh ghi điều khiển. 10
3.4 Mạch dao động cho PIC . 13
3.5 Chân Reset PIC 13
3.6 Vấn đề cấp nguồn chi vi điều khiển. 14
3.7 Tổ chức bộ nhớ PIC . 14
Chương 4: MÔ-ĐUN MÀN HÌNH TINH THỂ LỎNG LCD(LIQUID CRYSTAL
DISPLAY)
4.1 Giới thiệu Chung LCD. 17
4.2 Module LCD hi ển th ị k ý t ự theo d òng LMB 162ABC. 18
4.3 Lưu đồ khởi động LCD. 24
4.4 Sơ đồ kết nói ứng dụng vi điều khiển. 25
Chương 5: BIÊN DỊCH PCWH 3.227 SỬ DỤNG NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH C .
5.1 Giới thiệu chung về ngôn ngữ C. 26
5.2 Cách viết một chương trình trong CCSC. 28
5.3 Chương trình nạp Vi điều khiển PIC qua cổng LPT WinPic800 42
5.4 Bài tập minh họa điều khiển dãy 8 LED đơn 46
Chương 6: GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC.
6.1 Nguyên lí hoạt động của động cơ bước. 50
6.2 Giới thiệu các motor dùng trong cánh tay máy . 55
http://www.**************
Chương 7: THÍÊT KẾ VÀ THI CÔNG
7.1 Tính toán sơ bộ cánh tay máy. 58
7.2 Tính vận tốc và moment của động cơ bước . 59
7.3 Tính toán phần cơ của cánh tay máy. 60
7.4 Mô hình thi công cánh tay máy. 61
7.4 Thiết kế bo mạch điều khiển cho cánh tay máy. 68
7.6 Lưu đồ giải thuật điều khiển. 70
7.6 Chương trình điều khiển. 74
Chương8: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
8.1 Tóm tắt đề tài. 95
8.2 Kết quaû thöïc hieän. 95
8.3 Một vài đề nghị. 96
Tài Liệu Tham khảo. 97