Báo Cáo Lọc Kalman và xử lí tín hiệu số

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU: GIỚI THIỆU VỀ BÀI TOÁN TRỘN DỮ LIỆU VÀ LỌC
CHƯƠNG I: KHÁI QUÁT VỀ LỌC SỐ VÀ LỌC KALMAN KF.
1.1 Một số khái niệm Lọc số.
1.1.1 Khái niệm về Lọc.
1.1.2 Cơ chế của bộ lọc.
1.2 Lọc Kalman KF.
1.2.1 Bản chất toán học.
1.2.2 Bộ lọc Kalman rời rạc.
CHƯƠNG II:
BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG EKF VÀ BỘ LỌC UKF.
2.1 Bộ lọc Kalman mở rộng EKF (Extended Kalman filter EKF).
2.1.1 Bộ lọc Kalman mở rộng dạng 1 (Extended Kalman filter EKF1).
2.1.2 Bộ lọc Kalman mở rộng dạng 2 (Extended Kalman filter EKF2).
2.2 Bộ lọc UKF (Unscented Kalman filter).
2.3 Mô phỏng một số dạng bộ lọc Kalman KF, EKF, UKF.
2.4 Kết luận.
CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG LỌC KALMAN VỚI MÔ HÌNH CWPA VÀ SLAM ROBOT TRONG BÀI TOÁN TỐI ƯU VỊ TRÍ
3.1 Mô phỏng Lọc Kalman với mô hình CWPA.
3.2 Slam robot trong bài toán tối ưu vị trí.
3.2.1 Đặt vấn đề.
3.2.2 Mô hình lọc Kalman tối ưu.
3.2.3 Mô phỏng slam robot trong bài toán tối ưu vị trí
CHƯƠNG IV: HƯỚNG NGHIÊN CỨU VÀ TRIỂN KHAI THỰC TẾ
Tài liệu tham khảo: