Đồ Án Lập trình mô phỏng hoạt động cuả rôbốt Scara 4 bậc tự do

1. Đầu đề thiết kế
Lập trình mô phỏng hoạt động cuả rôbốt Scara 4 bậc tự do.
2 .Các số liệu ban đầu
3 .Nội dung thuyết minh và tính toán
Đồ án gồm các phần chính sau:
A. Mục đích của đồ án tin học ứng dụng
Tìm hiểu
- Tìm hiểu về 1 robot cụ thể sử dụng trong công nghiệp(Robot Scara)
- Tìm hiểu về các cơ cấu hoạt động của Robot - các khâu hoạt động của
Rôbốt.
- Tìm hiểu về động học và mô hình 3D của Robot mô phỏng hoạt động của
Robot
- Tìm hiểu cách xây dựng chương trình điều khiển cho robot
B. Nhiệm vụ của em trong đồ án tin học ứng dụng là xây dựng chương trình mô
phỏng hoạt động của robotScara 4 bậc tự do.
+ Các công cụ để xây dựng bài toán mô phỏng
- Ngôn ngữ lập trình C++(Xây dựng giao diện MFC,xây dựng chương trình dọc file
dữ liệu có dạng .*BDF và .*STL).
- Lập trình đồ họa OPEN GL để xây dựng các khối đồ họa để mô phỏng (Tìm hiểu
kỹ các gói thư viện của OPEN GL).
- Các công cụ cần để xây dựng là Visual C++ 6.0 (tạo Project với Visual C++)
C. Kết quả đạt được qua đồ án
- Hiểu đuợc nguyên lý hoạt động của Robot trong công nghiệp qua chương trình
mô phỏng
- Có 1 chương trình cụ thể để mô phỏng .
- Tìm hiểu và lập trình MÔ PHỎNG với openGL.
- Tìm hiểu về phần mền lập trình Visual C++ 6.0.
- Tìm hiểu về ngôn ngữ lập trình VC++

MỤC LỤC
MỤC LỤC . . 4
LỜI NÓI ĐẦU
.9
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHỆP VÀ MÔ PHỎNG
HOẠT ĐỘNG
.11
CHƯƠNG I: CÁC C NG C ĐỂ XÂY DỰNG BÀI TOÁN PHỎNG HOẠT
ĐỘNG CỦA ROBOT . . 13
1.1. Giới thiệu về Open GL
13
1.1.1.Đ c điểm của OpenGL
.14
1.1.2. Các thư viện hỗ trợ lập trình
OpenGL 20
1.1.3. Các bước tổng quan khi xây dựng ứng dụng đồ họa với
OpenGL .21
1.1.4. Xây dựng các đối tượng 3 chiều
23
1.1.5. Quan sát các đối tượng 3 chiều
24
1.2.Giới thiệu về VisualC++ và ứng dụng
MFC .27
1.3. Tìm hiểu phần mềm thiết kế VS 6.0 và AutoCAD ,
SolidWorks .28
CHƯƠNG II: CÁC BƯỚC XÂY DỰNG BÀI TOÁN PHỎNG 32
2.1. Cách tạo ra một project MFC để mô phỏn 32
2.2. Khởi tạo và thiết lập các gói thư viOpenGL .39
2.3. Thiết kế mô hình Robot trên SolidWork
2007 .58
2.4. Xây dựng module đọc file .*STL và
.*BDF 61
2.4.1. Xây dựng module đọc file .*STL
61
2.4.2 Xây dựng module đọc file .*BDF
65
2.5. Mô phỏng chương trình trên OpenGL
74
CHƯƠNG III: CHẠY CHƯƠNG TRÌNH PHỎNG . 75
KẾT LUẬN . . 81
Tài liệu tham khảo . . 83