Đồ Án Lập trình giải bài toán động học trên matlab

MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây cùng với sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đã đặt ra nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là thử thách cho giới trí thức.
Ở Việt Nam, Robot công nghiệp là một lĩnh vực mới đang được nghiên cứu và từng bước chế tạo để ứng dụng vào quá trình sản xuất góp phần nâng cao năng suất lao động.
Rôbốt là sản phẩm tích hợp cả khoa học và công nghệ với độ phức tạp cao. Để thiết kế và chế tạo được rô bốt, ta cần có các tri thức của toán học, cơ học, vật lý, điện tử, lý thuyết điều khiển, khoa học tính toán và nhiều tri thức khác.
Rôbốt được ứng dụng trong công nghiệp để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại. Do nhu cầu cần sử dụng ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp nên rô bốt công nghiệp cần có những khả năng thích ứng linh họat và thông minh hơn.
Song song với chế tạo rô bốt thì các công trình nghiên cứu khoa học về rô bốt rất đa dạng . Các nghiên cứu về rô bốt liên quan nhiều đến các vấn đề về động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo, xử lý thông tin cảm biến, cơ cấu chấp hành .Ngoài việc tìm các phương pháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại rô bốt nối tiếp, song song, di động, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động được áp dụng và phát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế rô bốt. Lĩnh vực điều khiển rô bốt rất phong phú, từ các phương pháp điều khiển truyền thống như PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến các phương pháp điều khiển thông minh như điều khiển sử dụng mạng nơron, logic mờ, thuật gen và các phương pháp điều khiển tự thích nghi, các phương pháp học cho rô bốt, các hệ visual servoing
Do tính cấp thiết trên chúng em đã thực hiện đề tài: “Lập trình giải bài toán động học trên Matlab”. Dưới sự chỉ bảo tận tình của cô LÊ THỊ MINH TÂM đến nay chúng em đã hoàn thành đề tài của mình .
Do có sự hạn chế về thời gian cũng như kiến thức và kinh nghiệm nên chúng em không tránh khỏi những sai sót. Rất mong được sự đóng góp ý kiến của thầy cô và các bạn sinh viên khoa Điện về đề tài này.